汽车工程
汽車工程
기차공정
Automotive Engineering
2015年
9期
1029-1034,1046
,共7页
马雷%贡士娇%李斌%汪林%于悦
馬雷%貢士嬌%李斌%汪林%于悅
마뢰%공사교%리빈%왕림%우열
四轮独立转向%前馈控制%区域极点配置%操纵稳定性
四輪獨立轉嚮%前饋控製%區域極點配置%操縱穩定性
사륜독립전향%전궤공제%구역겁점배치%조종은정성
4WIS%feed-forward control%region pole assignment%handling and stability
本文中对四轮独立转向电动汽车的转向控制方法进行研究.首先,基于前轮转向车辆的理想横摆角速度模型,建立四轮独立转向2自由度动力学模型.接着,以四轮侧偏角之和绝对值最小化作为优化目标函数,以质心侧偏角为零和理想横摆角速度作为约束条件,采用线型优化算法求解系统前馈控制器.再以轮胎侧偏角和横摆转矩为输入建立线性控制模型,运用最优区域极点配置方法设计反馈控制器.最后,建立人-车-路闭环仿真系统,分别进行双移线道路仿真实验和对开路面上的行驶仿真实验.结果表明,控制器能根据路面附着情况分配各轮转角,保证车辆跟踪理想状态.实车双移线实验进一步验证了控制器对车辆理想状态良好的跟踪精度.
本文中對四輪獨立轉嚮電動汽車的轉嚮控製方法進行研究.首先,基于前輪轉嚮車輛的理想橫襬角速度模型,建立四輪獨立轉嚮2自由度動力學模型.接著,以四輪側偏角之和絕對值最小化作為優化目標函數,以質心側偏角為零和理想橫襬角速度作為約束條件,採用線型優化算法求解繫統前饋控製器.再以輪胎側偏角和橫襬轉矩為輸入建立線性控製模型,運用最優區域極點配置方法設計反饋控製器.最後,建立人-車-路閉環倣真繫統,分彆進行雙移線道路倣真實驗和對開路麵上的行駛倣真實驗.結果錶明,控製器能根據路麵附著情況分配各輪轉角,保證車輛跟蹤理想狀態.實車雙移線實驗進一步驗證瞭控製器對車輛理想狀態良好的跟蹤精度.
본문중대사륜독립전향전동기차적전향공제방법진행연구.수선,기우전륜전향차량적이상횡파각속도모형,건립사륜독립전향2자유도동역학모형.접착,이사륜측편각지화절대치최소화작위우화목표함수,이질심측편각위령화이상횡파각속도작위약속조건,채용선형우화산법구해계통전궤공제기.재이륜태측편각화횡파전구위수입건립선성공제모형,운용최우구역겁점배치방법설계반궤공제기.최후,건립인-차-로폐배방진계통,분별진행쌍이선도로방진실험화대개로면상적행사방진실험.결과표명,공제기능근거로면부착정황분배각륜전각,보증차량근종이상상태.실차쌍이선실험진일보험증료공제기대차량이상상태량호적근종정도.
