控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
Control Theory & Applications
2015年
9期
1261-1268
,共8页
运动规划%表征空间%仿人机器人%多机器人协调
運動規劃%錶徵空間%倣人機器人%多機器人協調
운동규화%표정공간%방인궤기인%다궤기인협조
motion planning%representation space%humanoid robot%multi-robot coordination
由于对机器人的任务要求日趋复杂和多变,如何使机器人具备灵活的配置和运动规划能力,以适应复杂任务的需求,成为了目前运动规划领域所研究的核心问题.传统的基于任务空间和配置空间的建模方法虽然在机器人运动规划领域得到了非常广泛的应用,但在用于解决复杂规划任务时无法对不可行任务进行进一步地处理.本文在表征空间模型的基础上,提出了一种分层的运动规划算法,一方面借助于表征空间维度的扩展,使对运动规划任务的描述更为灵活;另一方面通过任务层与运动层的循环交互,使生成的路径满足更高层次和更丰富的任务要求.在仿人机器人和多机器人系统上的应用结果表明了本文所提算法的有效性.
由于對機器人的任務要求日趨複雜和多變,如何使機器人具備靈活的配置和運動規劃能力,以適應複雜任務的需求,成為瞭目前運動規劃領域所研究的覈心問題.傳統的基于任務空間和配置空間的建模方法雖然在機器人運動規劃領域得到瞭非常廣汎的應用,但在用于解決複雜規劃任務時無法對不可行任務進行進一步地處理.本文在錶徵空間模型的基礎上,提齣瞭一種分層的運動規劃算法,一方麵藉助于錶徵空間維度的擴展,使對運動規劃任務的描述更為靈活;另一方麵通過任務層與運動層的循環交互,使生成的路徑滿足更高層次和更豐富的任務要求.在倣人機器人和多機器人繫統上的應用結果錶明瞭本文所提算法的有效性.
유우대궤기인적임무요구일추복잡화다변,여하사궤기인구비령활적배치화운동규화능력,이괄응복잡임무적수구,성위료목전운동규화영역소연구적핵심문제.전통적기우임무공간화배치공간적건모방법수연재궤기인운동규화영역득도료비상엄범적응용,단재용우해결복잡규화임무시무법대불가행임무진행진일보지처리.본문재표정공간모형적기출상,제출료일충분층적운동규화산법,일방면차조우표정공간유도적확전,사대운동규화임무적묘술경위령활;령일방면통과임무층여운동층적순배교호,사생성적로경만족경고층차화경봉부적임무요구.재방인궤기인화다궤기인계통상적응용결과표명료본문소제산법적유효성.
