控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
Control Theory & Applications
2015年
9期
1254-1260
,共7页
欠驱动系统%并行倒立摆%能量控制%稳定控制%轨道长度受限
欠驅動繫統%併行倒立襬%能量控製%穩定控製%軌道長度受限
흠구동계통%병행도립파%능량공제%은정공제%궤도장도수한
underactuated system%parallel-type inverted pendulums%energy control%balance control%restricted rail length
采用牛顿-欧拉方法建立并行二级倒立双摆系统的数学模型.针对车轨长度受限的并行二级倒立摆系统,本文提出了一种基于能量控制思想和直接李雅普诺夫函数方法的摆起控制策略.所设计的控制器保证了小车的速度收敛到零和摆杆在达到垂直向上的位置时摆杆的能量为零.同时,它能实现对并行双摆的稳摆控制.控制器简单易行,参数调节方便.在并行二级倒立摆摆起控制器设计的基础上,简述了三级车摆的摆起控制器设计过程.最后,通过计算机仿真验证了控制方法在工作效率和抗干扰方面能保持良好的控制性能.
採用牛頓-歐拉方法建立併行二級倒立雙襬繫統的數學模型.針對車軌長度受限的併行二級倒立襬繫統,本文提齣瞭一種基于能量控製思想和直接李雅普諾伕函數方法的襬起控製策略.所設計的控製器保證瞭小車的速度收斂到零和襬桿在達到垂直嚮上的位置時襬桿的能量為零.同時,它能實現對併行雙襬的穩襬控製.控製器簡單易行,參數調節方便.在併行二級倒立襬襬起控製器設計的基礎上,簡述瞭三級車襬的襬起控製器設計過程.最後,通過計算機倣真驗證瞭控製方法在工作效率和抗榦擾方麵能保持良好的控製性能.
채용우돈-구랍방법건립병행이급도립쌍파계통적수학모형.침대차궤장도수한적병행이급도립파계통,본문제출료일충기우능량공제사상화직접리아보낙부함수방법적파기공제책략.소설계적공제기보증료소차적속도수렴도령화파간재체도수직향상적위치시파간적능량위령.동시,타능실현대병행쌍파적은파공제.공제기간단역행,삼수조절방편.재병행이급도립파파기공제기설계적기출상,간술료삼급차파적파기공제기설계과정.최후,통과계산궤방진험증료공제방법재공작효솔화항간우방면능보지량호적공제성능.
