控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
Control Theory & Applications
2015年
9期
1191-1199
,共9页
多智能体系统%分布式控制系统%一致性%递阶系统%递阶协作%协作性能
多智能體繫統%分佈式控製繫統%一緻性%遞階繫統%遞階協作%協作性能
다지능체계통%분포식공제계통%일치성%체계계통%체계협작%협작성능
multi-agent system%distributed control system%consensus%hierarchical system%hierarchical cooperation%cooperation performance
针对多智能体系统的一致性协作,研究了以提高群体一致性收敛速度为目标的多层递阶拓扑结构设计问题.首先讨论了满足物理拓扑约束并具有更优性能的递阶拓扑结构存在的可能性.在此基础上,根据一致性问题的收敛时间性能指标,将递阶结构设计转化为一个与多层递阶系统中所有子图拉普拉斯矩阵特征值相关的优化问题.通过将连通图转换为若干点导出子图和它们之间的关联图,提出一个该优化问题的双层拓扑结构设计算法,并基于该算法发展了满足物理拓扑结构约束的多层递阶结构设计算法.仿真算例表明由此设计的递阶协作过程可有效加快多智能体群体一致性的收敛速度.
針對多智能體繫統的一緻性協作,研究瞭以提高群體一緻性收斂速度為目標的多層遞階拓撲結構設計問題.首先討論瞭滿足物理拓撲約束併具有更優性能的遞階拓撲結構存在的可能性.在此基礎上,根據一緻性問題的收斂時間性能指標,將遞階結構設計轉化為一箇與多層遞階繫統中所有子圖拉普拉斯矩陣特徵值相關的優化問題.通過將連通圖轉換為若榦點導齣子圖和它們之間的關聯圖,提齣一箇該優化問題的雙層拓撲結構設計算法,併基于該算法髮展瞭滿足物理拓撲結構約束的多層遞階結構設計算法.倣真算例錶明由此設計的遞階協作過程可有效加快多智能體群體一緻性的收斂速度.
침대다지능체계통적일치성협작,연구료이제고군체일치성수렴속도위목표적다층체계탁복결구설계문제.수선토론료만족물리탁복약속병구유경우성능적체계탁복결구존재적가능성.재차기출상,근거일치성문제적수렴시간성능지표,장체계결구설계전화위일개여다층체계계통중소유자도랍보랍사구진특정치상관적우화문제.통과장련통도전환위약간점도출자도화타문지간적관련도,제출일개해우화문제적쌍층탁복결구설계산법,병기우해산법발전료만족물리탁복결구약속적다층체계결구설계산법.방진산례표명유차설계적체계협작과정가유효가쾌다지능체군체일치성적수렴속도.
