计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
Computer Measurement & Control
2015年
10期
3529-3532
,共4页
贾献强%魏延辉%高延滨%于媛媛
賈獻彊%魏延輝%高延濱%于媛媛
가헌강%위연휘%고연빈%우원원
水下机器人%VxWorks%CAN%TCP/IP
水下機器人%VxWorks%CAN%TCP/IP
수하궤기인%VxWorks%CAN%TCP/IP
remotely operated vehicle%VxWorks%CAN%TCP/IP
针对水下机器人(ROV)在深海高噪声干扰环境中工作的特点,设计了一套基于VxWorks实时操作系统的ROV整体通信系统,实现了水下核心控制器对水下分系统快速高效的信息采集和数据分配,水下系统和水面控制器稳定实时的数据交换;硬件方面设计了以CAN总线为基础的水下通信系统,通过FPGA实现了CAN总线和PC104总线之间的时序逻辑转换,软件方面设计了基于TCP/IP协议栈的水面操控台和ROV之间的网络通信方式和水下各系统之间的CAN总线通信方式,着重介绍了基于缓冲队列的网络通信编程;通信系统数据测试实验表明:CAN总线通信和网络通信均具有良好的实时性和可靠性,满足最初的设计需求,而且采用模块化设计,便于维护和移植.
針對水下機器人(ROV)在深海高譟聲榦擾環境中工作的特點,設計瞭一套基于VxWorks實時操作繫統的ROV整體通信繫統,實現瞭水下覈心控製器對水下分繫統快速高效的信息採集和數據分配,水下繫統和水麵控製器穩定實時的數據交換;硬件方麵設計瞭以CAN總線為基礎的水下通信繫統,通過FPGA實現瞭CAN總線和PC104總線之間的時序邏輯轉換,軟件方麵設計瞭基于TCP/IP協議棧的水麵操控檯和ROV之間的網絡通信方式和水下各繫統之間的CAN總線通信方式,著重介紹瞭基于緩遲隊列的網絡通信編程;通信繫統數據測試實驗錶明:CAN總線通信和網絡通信均具有良好的實時性和可靠性,滿足最初的設計需求,而且採用模塊化設計,便于維護和移植.
침대수하궤기인(ROV)재심해고조성간우배경중공작적특점,설계료일투기우VxWorks실시조작계통적ROV정체통신계통,실현료수하핵심공제기대수하분계통쾌속고효적신식채집화수거분배,수하계통화수면공제기은정실시적수거교환;경건방면설계료이CAN총선위기출적수하통신계통,통과FPGA실현료CAN총선화PC104총선지간적시서라집전환,연건방면설계료기우TCP/IP협의잔적수면조공태화ROV지간적망락통신방식화수하각계통지간적CAN총선통신방식,착중개소료기우완충대렬적망락통신편정;통신계통수거측시실험표명:CAN총선통신화망락통신균구유량호적실시성화가고성,만족최초적설계수구,이차채용모괴화설계,편우유호화이식.
