数字技术与应用
數字技術與應用
수자기술여응용
Digital Technology and Application
2015年
10期
12
,共1页
许文稼%王斌%张波%吴正勇
許文稼%王斌%張波%吳正勇
허문가%왕빈%장파%오정용
并联机器人%运动学分析%PLC
併聯機器人%運動學分析%PLC
병련궤기인%운동학분석%PLC
通过对Delta型双臂并联机器人机构分析,在其末端平台安装电磁铁,电磁铁的姿态保持不变,可实现快速将铁片从左边位置A处搬运到右边位置B处.本文着重于分析双臂并联机器人的末端平台的水平问题,及其运动模型分析,包括正向运动分析及逆向运动分析.接着采用PLC控制器实现其运动控制算法的程序化,并使用控制器中的插补指令对机器人的轨迹进行规划.
通過對Delta型雙臂併聯機器人機構分析,在其末耑平檯安裝電磁鐵,電磁鐵的姿態保持不變,可實現快速將鐵片從左邊位置A處搬運到右邊位置B處.本文著重于分析雙臂併聯機器人的末耑平檯的水平問題,及其運動模型分析,包括正嚮運動分析及逆嚮運動分析.接著採用PLC控製器實現其運動控製算法的程序化,併使用控製器中的插補指令對機器人的軌跡進行規劃.
통과대Delta형쌍비병련궤기인궤구분석,재기말단평태안장전자철,전자철적자태보지불변,가실현쾌속장철편종좌변위치A처반운도우변위치B처.본문착중우분석쌍비병련궤기인적말단평태적수평문제,급기운동모형분석,포괄정향운동분석급역향운동분석.접착채용PLC공제기실현기운동공제산법적정서화,병사용공제기중적삽보지령대궤기인적궤적진행규화.
