计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
Computer Measurement & Control
2015年
10期
3398-3401,3405
,共5页
那奇%韩宝玲%罗庆生%贾燕%牛锴
那奇%韓寶玲%囉慶生%賈燕%牛鍇
나기%한보령%라경생%가연%우개
液压驱动型四足机器人%电液伺服系统%联合仿真%模糊算法%控制策略
液壓驅動型四足機器人%電液伺服繫統%聯閤倣真%模糊算法%控製策略
액압구동형사족궤기인%전액사복계통%연합방진%모호산법%공제책략
hydraulic drive quadruped robot%electro-hydraulic servo system%co-simulation%fuzzy algorithm%control strategy
复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求;为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况,需要对其虚拟样机进行机械动力系统和液压伺服系统的联合仿真,定性分析电液伺服系统位置、速度等被控对象的特性,并分析PID控制器在四足机器人伺服控制方面的特性与不足;针对传统控制算法在四足机器人控制存在的短板问题,设计了一种非对称前馈补偿模糊自适应PID算法,并利用物理样机进行了实际验证;实验结果为四足机器人电液伺服控制系统硬件、软件和控制算法的设计与优化指明了方向,还为研究四足机器人平稳步态控制策略提供了决策依据和数据支持.
複雜的作業環境和艱巨的作業任務使液壓驅動型四足機器人對其伺服繫統的精度、速度和力量均比一般機器人在普通情況下有更高的要求;為掌握液壓驅動型四足機器人在多種路況下行走時各液壓缸的受力情況以及液壓繫統內流量、壓力的變化情況,需要對其虛擬樣機進行機械動力繫統和液壓伺服繫統的聯閤倣真,定性分析電液伺服繫統位置、速度等被控對象的特性,併分析PID控製器在四足機器人伺服控製方麵的特性與不足;針對傳統控製算法在四足機器人控製存在的短闆問題,設計瞭一種非對稱前饋補償模糊自適應PID算法,併利用物理樣機進行瞭實際驗證;實驗結果為四足機器人電液伺服控製繫統硬件、軟件和控製算法的設計與優化指明瞭方嚮,還為研究四足機器人平穩步態控製策略提供瞭決策依據和數據支持.
복잡적작업배경화간거적작업임무사액압구동형사족궤기인대기사복계통적정도、속도화역량균비일반궤기인재보통정황하유경고적요구;위장악액압구동형사족궤기인재다충로황하행주시각액압항적수력정황이급액압계통내류량、압력적변화정황,수요대기허의양궤진행궤계동력계통화액압사복계통적연합방진,정성분석전액사복계통위치、속도등피공대상적특성,병분석PID공제기재사족궤기인사복공제방면적특성여불족;침대전통공제산법재사족궤기인공제존재적단판문제,설계료일충비대칭전궤보상모호자괄응PID산법,병이용물리양궤진행료실제험증;실험결과위사족궤기인전액사복공제계통경건、연건화공제산법적설계여우화지명료방향,환위연구사족궤기인평은보태공제책략제공료결책의거화수거지지.
