计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
Computer Measurement & Control
2015年
10期
3361-3363
,共3页
四旋翼飞行器%自主巡航%路径规划%PID控制%MIMU/GPS组合导航
四鏇翼飛行器%自主巡航%路徑規劃%PID控製%MIMU/GPS組閤導航
사선익비행기%자주순항%로경규화%PID공제%MIMU/GPS조합도항
quadrotor%autonomous cruise%route planning%PID control%MIMU/GPS integrated navigation
针对四旋翼飞行器是个六自由度,四控制量的欠驱动系统,首先,通过系统的动力学模型的分析与简化,将四旋翼飞行控制系统简化为姿态子系统和位置子系统;采用了MIMU(微惯性测量组合)及GPS融合的导航方法,采用了PID飞行控制策略作为四旋翼飞行器的导航及控制方法;其次,在对飞行器进行理论研究的基础上设计了系统的硬件电路并完成了实物的搭建;最后,实现了利用地面站软件加载数字地图并进行自主巡航;经室外测试,设计出的四旋翼飞行器能够实现遥控稳定飞行、具有一定的快速性和鲁棒性.
針對四鏇翼飛行器是箇六自由度,四控製量的欠驅動繫統,首先,通過繫統的動力學模型的分析與簡化,將四鏇翼飛行控製繫統簡化為姿態子繫統和位置子繫統;採用瞭MIMU(微慣性測量組閤)及GPS融閤的導航方法,採用瞭PID飛行控製策略作為四鏇翼飛行器的導航及控製方法;其次,在對飛行器進行理論研究的基礎上設計瞭繫統的硬件電路併完成瞭實物的搭建;最後,實現瞭利用地麵站軟件加載數字地圖併進行自主巡航;經室外測試,設計齣的四鏇翼飛行器能夠實現遙控穩定飛行、具有一定的快速性和魯棒性.
침대사선익비행기시개륙자유도,사공제량적흠구동계통,수선,통과계통적동역학모형적분석여간화,장사선익비행공제계통간화위자태자계통화위치자계통;채용료MIMU(미관성측량조합)급GPS융합적도항방법,채용료PID비행공제책략작위사선익비행기적도항급공제방법;기차,재대비행기진행이론연구적기출상설계료계통적경건전로병완성료실물적탑건;최후,실현료이용지면참연건가재수자지도병진행자주순항;경실외측시,설계출적사선익비행기능구실현요공은정비행、구유일정적쾌속성화로봉성.
