计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
Computer Measurement & Control
2015年
10期
3357-3360
,共4页
混合驱动水下滑翔机%非线性控制%垂直面控制%逆模型%滑模控制
混閤驅動水下滑翔機%非線性控製%垂直麵控製%逆模型%滑模控製
혼합구동수하활상궤%비선성공제%수직면공제%역모형%활모공제
hybrid-driven underwater glider%nonlinear control%longitudinal control%inverse system%sliding mode control
混合驱动水下滑翔机(Hybrid-driven underwater gliders,HDUGs)是集无人自治水下机器人(automomous underwater vehicles,AUVs)和水下滑翔机(autonomous underwater gliders,AUGs)于一体的新型水下机器人;由于HDUGs是非线性、强耦合,且受到海流、结构不确定等因素的影响,为了克服这些问题,针对混合驱动水下机器人工作在混合模式下,对其垂直面提出了一种基于逆模型和滑模控制的非线性控制方法,该方法将原始系统解耦为两个单入单出的线性系统,仿真结果证明了该方法具有良好的控制性能,而且对外界扰动具有一定的鲁棒性.
混閤驅動水下滑翔機(Hybrid-driven underwater gliders,HDUGs)是集無人自治水下機器人(automomous underwater vehicles,AUVs)和水下滑翔機(autonomous underwater gliders,AUGs)于一體的新型水下機器人;由于HDUGs是非線性、彊耦閤,且受到海流、結構不確定等因素的影響,為瞭剋服這些問題,針對混閤驅動水下機器人工作在混閤模式下,對其垂直麵提齣瞭一種基于逆模型和滑模控製的非線性控製方法,該方法將原始繫統解耦為兩箇單入單齣的線性繫統,倣真結果證明瞭該方法具有良好的控製性能,而且對外界擾動具有一定的魯棒性.
혼합구동수하활상궤(Hybrid-driven underwater gliders,HDUGs)시집무인자치수하궤기인(automomous underwater vehicles,AUVs)화수하활상궤(autonomous underwater gliders,AUGs)우일체적신형수하궤기인;유우HDUGs시비선성、강우합,차수도해류、결구불학정등인소적영향,위료극복저사문제,침대혼합구동수하궤기인공작재혼합모식하,대기수직면제출료일충기우역모형화활모공제적비선성공제방법,해방법장원시계통해우위량개단입단출적선성계통,방진결과증명료해방법구유량호적공제성능,이차대외계우동구유일정적로봉성.
