电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
Journal of Electronic Measurement and Instrumentation
2015年
9期
1278-1285
,共8页
郭小辉%黄英%腾珂%汪卫华%刘彩霞%刘平
郭小輝%黃英%騰珂%汪衛華%劉綵霞%劉平
곽소휘%황영%등가%왕위화%류채하%류평
触觉传感器%全柔性%可拼接式%信号处理%人工皮肤
觸覺傳感器%全柔性%可拼接式%信號處理%人工皮膚
촉각전감기%전유성%가병접식%신호처리%인공피부
tactile sensor%full-flexible%expandable%signal processing%artificial skin
针对现有机器人触觉传感器存在可穿戴性与可移植性差、不易维护及扩展等缺点,设计了一种可用于机器人敏感皮肤的全柔性电容式触觉阵列传感器.以炭黑填充硅橡胶作为电容式触觉传感器的弹性电介质,聚酰亚胺为柔性基体,有机硅导电银胶和金属膜为上、下两柔性极板,共同构成压力敏感单元,并排列成可拼接式阵列结构.分析并介绍电容式柔性触觉传感器的工作原理、结构设计及电容阵列信号采集与处理系统.实验结果表明,该全柔性电容式触觉阵列传感器及信号提取系统具有良好的稳定性与灵敏度,可用作人工智能皮肤实现全触觉感知.
針對現有機器人觸覺傳感器存在可穿戴性與可移植性差、不易維護及擴展等缺點,設計瞭一種可用于機器人敏感皮膚的全柔性電容式觸覺陣列傳感器.以炭黑填充硅橡膠作為電容式觸覺傳感器的彈性電介質,聚酰亞胺為柔性基體,有機硅導電銀膠和金屬膜為上、下兩柔性極闆,共同構成壓力敏感單元,併排列成可拼接式陣列結構.分析併介紹電容式柔性觸覺傳感器的工作原理、結構設計及電容陣列信號採集與處理繫統.實驗結果錶明,該全柔性電容式觸覺陣列傳感器及信號提取繫統具有良好的穩定性與靈敏度,可用作人工智能皮膚實現全觸覺感知.
침대현유궤기인촉각전감기존재가천대성여가이식성차、불역유호급확전등결점,설계료일충가용우궤기인민감피부적전유성전용식촉각진열전감기.이탄흑전충규상효작위전용식촉각전감기적탄성전개질,취선아알위유성기체,유궤규도전은효화금속막위상、하량유성겁판,공동구성압력민감단원,병배렬성가병접식진렬결구.분석병개소전용식유성촉각전감기적공작원리、결구설계급전용진렬신호채집여처리계통.실험결과표명,해전유성전용식촉각진열전감기급신호제취계통구유량호적은정성여령민도,가용작인공지능피부실현전촉각감지.
