CAJ | 학술논문

在动态背景下的运动目标检测中,由于目标和背景两者都是各自独立运动的,在提取前景运动目标时需要考虑由移动机器人自身运动引起的背景变化.仿射变换是一种广泛用于估计图像间背景变换的方法.然而,在移动机器人上使用全方位视觉传感器(ODVS)时,由于全方位图像的扭曲变形会造成图像中背景运动不一致,无法通过单一的仿射变换描述全方位图像上的背景运动.将图像划分为网格窗口,然后对每个窗口分别进行仿射变换,从背景变换补偿帧差中得到运动目标的区域.最后,根据ODVS的成像特性,通过视觉方法解析出运动障碍物的距离和方位信息.实验结果表明,提出的方法能准确检测出移动机器人360°范围内的运动障碍物,并实现运动障碍物的精确定位,有效地提高了移动机器人的实时避障能力.
재동태배경하적운동목표검측중,유우목표화배경량자도시각자독립운동적,재제취전경운동목표시수요고필유이동궤기인자신운동인기적배경변화.방사변환시일충엄범용우고계도상간배경변환적방법.연이,재이동궤기인상사용전방위시각전감기(ODVS)시,유우전방위도상적뉴곡변형회조성도상중배경운동불일치,무법통과단일적방사변환묘술전방위도상상적배경운동.장도상화분위망격창구,연후대매개창구분별진행방사변환,종배경변환보상정차중득도운동목표적구역.최후,근거ODVS적성상특성,통과시각방법해석출운동장애물적거리화방위신식.실험결과표명,제출적방법능준학검측출이동궤기인360°범위내적운동장애물,병실현운동장애물적정학정위,유효지제고료이동궤기인적실시피장능력.