制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
Manufacturing Automation
2015年
21期
12-13,18
,共3页
车轮打滑%双轮检测%方向误差%正向校正%反向校正
車輪打滑%雙輪檢測%方嚮誤差%正嚮校正%反嚮校正
차륜타활%쌍륜검측%방향오차%정향교정%반향교정
针对扫地机器人因车轮打滑引起的运行方向误差,设计了双轮检测系统.该系统根据检测轮与驱动轮的光耦输出脉冲数的比较,判断运行状态并计算运行方向误差,通过正向校正或反向校正的方法修正误差.仿真结果表明,双轮检测系统能够累计车轮打滑引起的运行方向误差,准确计算长时间运行产生的小角度方向误差,具有容错性,反向校正的误差小于正向校正,但正向校正能量消耗较少.
針對掃地機器人因車輪打滑引起的運行方嚮誤差,設計瞭雙輪檢測繫統.該繫統根據檢測輪與驅動輪的光耦輸齣脈遲數的比較,判斷運行狀態併計算運行方嚮誤差,通過正嚮校正或反嚮校正的方法脩正誤差.倣真結果錶明,雙輪檢測繫統能夠纍計車輪打滑引起的運行方嚮誤差,準確計算長時間運行產生的小角度方嚮誤差,具有容錯性,反嚮校正的誤差小于正嚮校正,但正嚮校正能量消耗較少.
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