上海大学学报（自然科学版）
上海大學學報（自然科學版）
상해대학학보（자연과학판）
Journal of Shanghai University(Natural Science Edition)
2015年
5期
588-597
,共10页
7自由度%冗余机械臂%逆运动学%位姿分离法
7自由度%冗餘機械臂%逆運動學%位姿分離法
7자유도%용여궤계비%역운동학%위자분리법
7-DOF%redundant manipulator%inverse kinematics%separating attitude from position
分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解,采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标法进行正运动学建模,获得机械臂末端相对于基座的空间位姿;采用位姿分离法进行逆运动学建模.求位置逆解时,由约束条件分别获得前4个关节角位移解析解;求姿态逆解时,采用欧拉角表示机械臂末端相对于基座的姿态,减少了计算量.以SCHUNK模块化7自由度机械臂为例,进行了运动学正逆解分析,并基于虚拟样机进行了仿真验证.
分析瞭7自由度冗餘機械臂的運動學正逆解,採用Denavit-Hartenberg(D-H)坐標法進行正運動學建模,穫得機械臂末耑相對于基座的空間位姿;採用位姿分離法進行逆運動學建模.求位置逆解時,由約束條件分彆穫得前4箇關節角位移解析解;求姿態逆解時,採用歐拉角錶示機械臂末耑相對于基座的姿態,減少瞭計算量.以SCHUNK模塊化7自由度機械臂為例,進行瞭運動學正逆解分析,併基于虛擬樣機進行瞭倣真驗證.
분석료7자유도용여궤계비적운동학정역해,채용Denavit-Hartenberg(D-H)좌표법진행정운동학건모,획득궤계비말단상대우기좌적공간위자;채용위자분리법진행역운동학건모.구위치역해시,유약속조건분별획득전4개관절각위이해석해;구자태역해시,채용구랍각표시궤계비말단상대우기좌적자태,감소료계산량.이SCHUNK모괴화7자유도궤계비위례,진행료운동학정역해분석,병기우허의양궤진행료방진험증.
