计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
Computer Measurement & Control
2015年
11期
3661-3663,3667
,共4页
直流电机%连续可微摩擦模型%未建模动态%自适应控制%基于指令的参数自适应
直流電機%連續可微摩抆模型%未建模動態%自適應控製%基于指令的參數自適應
직류전궤%련속가미마찰모형%미건모동태%자괄응공제%기우지령적삼수자괄응
DC motor%continuously differentiable friction model%unmodeled dynamics%disturbance compensation%trajectory-based parametric adaptation
摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令导数的模型补偿项,降低了系统跟踪性能对测量噪声的敏感度,采用Lyapunov函数证明稳定性,仿真对比结果验证了控制器对于摩擦和扰动具有较好地补偿效果.
摩抆和未建模動態是電機伺服繫統普遍存在的非線性問題,針對這些問題,以直驅直流電機為研究對象,建立瞭包含連續可微摩抆模型的繫統模型,通過對未建模動態的上界進行自適應估計,設計瞭擾動補償魯棒反饋項,進一步採用基于指令的參數迴歸器,設計瞭基于指令及指令導數的模型補償項,降低瞭繫統跟蹤性能對測量譟聲的敏感度,採用Lyapunov函數證明穩定性,倣真對比結果驗證瞭控製器對于摩抆和擾動具有較好地補償效果.
마찰화미건모동태시전궤사복계통보편존재적비선성문제,침대저사문제,이직구직류전궤위연구대상,건립료포함련속가미마찰모형적계통모형,통과대미건모동태적상계진행자괄응고계,설계료우동보상로봉반궤항,진일보채용기우지령적삼수회귀기,설계료기우지령급지령도수적모형보상항,강저료계통근종성능대측량조성적민감도,채용Lyapunov함수증명은정성,방진대비결과험증료공제기대우마찰화우동구유교호지보상효과.
