农机化研究
農機化研究
농궤화연구
Journal of Agricultural Mechanization Research
2016年
7期
187-191
,共5页
多机械手%编码控制%采摘效率%轨迹追踪%协同作业
多機械手%編碼控製%採摘效率%軌跡追蹤%協同作業
다궤계수%편마공제%채적효솔%궤적추종%협동작업
multi robot hand%encoding control%picking efficiency%trajectory tracking%cooperative work
为了提高果蔬的采摘效率,对果蔬采摘机器人进行了改进,设计了一种新的多机械手的编码控制采摘机器人. 通过对机器人功能和结构的设计,使机器人具有了利用机器视觉技术的图像边缘提取来划分每个机械手的作业区间的功能,并可以利用编码器对每个机械手进行编码,从而完成多机械手的协同作业. 对机器人的采摘作业性能进行了测试,首先利用机器视觉模块完成了苹果采摘区间的划分,并预设了每个机械手的采摘作业轨迹,利用编码器对预设轨迹进行了追踪. 通过测试发现:机器人多机械手的实际追踪轨迹和预设轨迹的误差很小,满足设计需求,多机械手的协同采摘平均速度可以达到8 0 个/min 以上,具有高效的果蔬采摘性能.
為瞭提高果蔬的採摘效率,對果蔬採摘機器人進行瞭改進,設計瞭一種新的多機械手的編碼控製採摘機器人. 通過對機器人功能和結構的設計,使機器人具有瞭利用機器視覺技術的圖像邊緣提取來劃分每箇機械手的作業區間的功能,併可以利用編碼器對每箇機械手進行編碼,從而完成多機械手的協同作業. 對機器人的採摘作業性能進行瞭測試,首先利用機器視覺模塊完成瞭蘋果採摘區間的劃分,併預設瞭每箇機械手的採摘作業軌跡,利用編碼器對預設軌跡進行瞭追蹤. 通過測試髮現:機器人多機械手的實際追蹤軌跡和預設軌跡的誤差很小,滿足設計需求,多機械手的協同採摘平均速度可以達到8 0 箇/min 以上,具有高效的果蔬採摘性能.
위료제고과소적채적효솔,대과소채적궤기인진행료개진,설계료일충신적다궤계수적편마공제채적궤기인. 통과대궤기인공능화결구적설계,사궤기인구유료이용궤기시각기술적도상변연제취래화분매개궤계수적작업구간적공능,병가이이용편마기대매개궤계수진행편마,종이완성다궤계수적협동작업. 대궤기인적채적작업성능진행료측시,수선이용궤기시각모괴완성료평과채적구간적화분,병예설료매개궤계수적채적작업궤적,이용편마기대예설궤적진행료추종. 통과측시발현:궤기인다궤계수적실제추종궤적화예설궤적적오차흔소,만족설계수구,다궤계수적협동채적평균속도가이체도8 0 개/min 이상,구유고효적과소채적성능.
In order to improve the efficiency of picking fruits and vegetables, a new kind of robot with multi robot hand is designed, which is used to improve the picking efficiency of fruits and vegetables.Through the function and structure of robot,the design enables the robot extract the image edge ion based on machine vision technology to divide each manipu -lator the operating range of the function.And it can use the encoder to encode each manipulator, so as to complete the multi robot cooperative working industry.The robot's picking performance were tested.First of all, the machine vision module apple picking interval of the partition, and the default of each manipulator picking operation trajectory,the coder for the preset trajectory tracking.Through the test found that multi robot manipulator of actual trajectory tracking and pre -set trajectory error is very small, meet the design requirements, multi robot cooperative picking average speed can reach more than 80/min, with high fruit and vegetable picking performance.