赤峰学院学报（自然科学版）
赤峰學院學報（自然科學版）
적봉학원학보（자연과학판）
Journal of Chifeng University
2015年
21期
40-42
,共3页
三角定位%Hough变换%匹配
三角定位%Hough變換%匹配
삼각정위%Hough변환%필배
为解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题，提出了一种基于白线的视觉自定位方法。首先利用Hough变换提取足球场上的白线，获取白线特征；然后，通过三角定位获得初始位姿，依靠里程计和电子罗盘跟踪位姿，最后设定定位失效准则判断是否需要重新获取绝对位姿。实验证明，按此方法，机器人能够达到快速、精确自定位的目的。
為解決中型組比賽環境下的足毬機器人自定位問題，提齣瞭一種基于白線的視覺自定位方法。首先利用Hough變換提取足毬場上的白線，穫取白線特徵；然後，通過三角定位穫得初始位姿，依靠裏程計和電子囉盤跟蹤位姿，最後設定定位失效準則判斷是否需要重新穫取絕對位姿。實驗證明，按此方法，機器人能夠達到快速、精確自定位的目的。
위해결중형조비새배경하적족구궤기인자정위문제，제출료일충기우백선적시각자정위방법。수선이용Hough변환제취족구장상적백선，획취백선특정；연후，통과삼각정위획득초시위자，의고리정계화전자라반근종위자，최후설정정위실효준칙판단시부수요중신획취절대위자。실험증명，안차방법，궤기인능구체도쾌속、정학자정위적목적。
