空间科学学报
空間科學學報
공간과학학보
Chinese Journal of Space Science
2015年
6期
721-729
,共9页
惯导误差方程%视觉导航%组合导航%巡视器%卡尔曼滤波
慣導誤差方程%視覺導航%組閤導航%巡視器%卡爾曼濾波
관도오차방정%시각도항%조합도항%순시기%잡이만려파
INS error equation%Visual navigation%Integrated navigation%Exploration rover%Kalman filter
在以运动参数误差为状态量、视觉导航与惯导导航相对运动参数差为观测量的传统惯性/视觉组合导航方法中,为解决相对运动参数同时与前后两个时刻状态相关的问题,采用将前一时刻位置和姿态误差增广到状态量中的方法,并且假设增广的状态量为常值,导致状态模型中引入了较大的误差.基于真实位置、姿态建立观测量误差模型,导致观测量同时与前后两个时刻的状态相关.本文以惯导误差方程为状态模型,采用四元数差形式的相对运动参数差作为观测量,基于上一时刻组合导航位置、姿态估计值建立观测量误差模型,实现了状态的增广,并使得量测信息仅与当前时刻的位置误差和平台失准角相关,克服了状态模型误差较大的问题.月面仿真和地面模拟实验均表明,该方法能够达到较高的位置和姿态估计精度.
在以運動參數誤差為狀態量、視覺導航與慣導導航相對運動參數差為觀測量的傳統慣性/視覺組閤導航方法中,為解決相對運動參數同時與前後兩箇時刻狀態相關的問題,採用將前一時刻位置和姿態誤差增廣到狀態量中的方法,併且假設增廣的狀態量為常值,導緻狀態模型中引入瞭較大的誤差.基于真實位置、姿態建立觀測量誤差模型,導緻觀測量同時與前後兩箇時刻的狀態相關.本文以慣導誤差方程為狀態模型,採用四元數差形式的相對運動參數差作為觀測量,基于上一時刻組閤導航位置、姿態估計值建立觀測量誤差模型,實現瞭狀態的增廣,併使得量測信息僅與噹前時刻的位置誤差和平檯失準角相關,剋服瞭狀態模型誤差較大的問題.月麵倣真和地麵模擬實驗均錶明,該方法能夠達到較高的位置和姿態估計精度.
재이운동삼수오차위상태량、시각도항여관도도항상대운동삼수차위관측량적전통관성/시각조합도항방법중,위해결상대운동삼수동시여전후량개시각상태상관적문제,채용장전일시각위치화자태오차증엄도상태량중적방법,병차가설증엄적상태량위상치,도치상태모형중인입료교대적오차.기우진실위치、자태건립관측량오차모형,도치관측량동시여전후량개시각적상태상관.본문이관도오차방정위상태모형,채용사원수차형식적상대운동삼수차작위관측량,기우상일시각조합도항위치、자태고계치건립관측량오차모형,실현료상태적증엄,병사득량측신식부여당전시각적위치오차화평태실준각상관,극복료상태모형오차교대적문제.월면방진화지면모의실험균표명,해방법능구체도교고적위치화자태고계정도.
