智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI Transactions on Intelligent Systems
2015年
5期
655-662
,共8页
刘建华%刘华平%杨建国%高蒙%孙富春
劉建華%劉華平%楊建國%高矇%孫富春
류건화%류화평%양건국%고몽%손부춘
移动机器人%测距%扩展卡尔曼滤波%粒子滤波%奇异值分解%同时定位与地图创建
移動機器人%測距%擴展卡爾曼濾波%粒子濾波%奇異值分解%同時定位與地圖創建
이동궤기인%측거%확전잡이만려파%입자려파%기이치분해%동시정위여지도창건
mobile robot%range-only%Kalman filter%particle filter%singular value decomposition%simultaneous lo-calization and mapping ( SLAM)
移动机器人的同时定位与地图创建( SLAM)是当前机器人领域中的热点问题,基于测距传感器SLAM实质是距离信息的在线提取和描述,本文针对这一问题进行了详细介绍. 此外,阐述了测距式机器人SLAM的解决思路、关键技术和实现方法;重点探讨了扩展卡尔曼滤波( EKF)、粒子滤波( PF)和矩阵奇异值分解( SVD) 3种主要方法的实现过程和存在的问题;对基于测距式的SLAM方法需要解决问题、完善的方面及研究前景进行了阐述.
移動機器人的同時定位與地圖創建( SLAM)是噹前機器人領域中的熱點問題,基于測距傳感器SLAM實質是距離信息的在線提取和描述,本文針對這一問題進行瞭詳細介紹. 此外,闡述瞭測距式機器人SLAM的解決思路、關鍵技術和實現方法;重點探討瞭擴展卡爾曼濾波( EKF)、粒子濾波( PF)和矩陣奇異值分解( SVD) 3種主要方法的實現過程和存在的問題;對基于測距式的SLAM方法需要解決問題、完善的方麵及研究前景進行瞭闡述.
이동궤기인적동시정위여지도창건( SLAM)시당전궤기인영역중적열점문제,기우측거전감기SLAM실질시거리신식적재선제취화묘술,본문침대저일문제진행료상세개소. 차외,천술료측거식궤기인SLAM적해결사로、관건기술화실현방법;중점탐토료확전잡이만려파( EKF)、입자려파( PF)화구진기이치분해( SVD) 3충주요방법적실현과정화존재적문제;대기우측거식적SLAM방법수요해결문제、완선적방면급연구전경진행료천술.
This paper details the research on simultaneous localization and mapping ( SLAM ) for mobile robots, currently a hot spot in robotics. The essence of range-only SLAM is online extraction and representation of range in-formation. The basic idea, key technology, and solution for range-only SLAM are discussed; then a performance comparison of the fundamental methods is made. Three of the most commonly used methods:Kalman filter, particle filter and singular value decomposition are discussed in detail, emphasizing the realization process and some practi-cal problems. Further research, on the problems, improvements, and development prospects for range-only SLAM, is discussed.
