兵工学报
兵工學報
병공학보
Acta Armamentarii
2015年
10期
1943-1948
,共6页
万磊%张英浩%孙玉山%李岳明
萬磊%張英浩%孫玉山%李嶽明
만뢰%장영호%손옥산%리악명
控制科学与技术%自主水下航行器%地形跟踪控制%自抗扰控制方法
控製科學與技術%自主水下航行器%地形跟蹤控製%自抗擾控製方法
공제과학여기술%자주수하항행기%지형근종공제%자항우공제방법
control science and technology%autonomous underwater vehicle%bottom-following control%active disturbance rejection control
为保证自主水下航行器在进行地形跟踪任务时,可以更好地抵抗外界环境及自身信号传输的干扰作用,提出一种基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法,可以将地形跟踪转化为水下机器人的纵倾控制,并设计有运动保护机制.在仿真实验中,利用所设计方法,进行了三维运动仿真,模拟了机器人从水面到水下完成地形跟踪任务的全过程,并与基于PID控制方法的控制器进行比较.结果表明,基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法能够准确完成预定任务,同时,相比于基于PID的跟踪方法,能够更有效地抑制干扰所造成的超调和震颤等现象,具有更优的控制效果.
為保證自主水下航行器在進行地形跟蹤任務時,可以更好地牴抗外界環境及自身信號傳輸的榦擾作用,提齣一種基于自抗擾控製技術的地形跟蹤控製方法,可以將地形跟蹤轉化為水下機器人的縱傾控製,併設計有運動保護機製.在倣真實驗中,利用所設計方法,進行瞭三維運動倣真,模擬瞭機器人從水麵到水下完成地形跟蹤任務的全過程,併與基于PID控製方法的控製器進行比較.結果錶明,基于自抗擾控製技術的地形跟蹤控製方法能夠準確完成預定任務,同時,相比于基于PID的跟蹤方法,能夠更有效地抑製榦擾所造成的超調和震顫等現象,具有更優的控製效果.
위보증자주수하항행기재진행지형근종임무시,가이경호지저항외계배경급자신신호전수적간우작용,제출일충기우자항우공제기술적지형근종공제방법,가이장지형근종전화위수하궤기인적종경공제,병설계유운동보호궤제.재방진실험중,이용소설계방법,진행료삼유운동방진,모의료궤기인종수면도수하완성지형근종임무적전과정,병여기우PID공제방법적공제기진행비교.결과표명,기우자항우공제기술적지형근종공제방법능구준학완성예정임무,동시,상비우기우PID적근종방법,능구경유효지억제간우소조성적초조화진전등현상,구유경우적공제효과.
