测控技术
測控技術
측공기술
Measurement & Control Technology
2015年
11期
79-82
,共4页
机械臂%不确定项%鲁棒控制器%误差估计律
機械臂%不確定項%魯棒控製器%誤差估計律
궤계비%불학정항%로봉공제기%오차고계률
robotic manipulators%uncertainties%robust controller%error tracking law
针对多自由度机械臂控制系统的模型参数误差、关节摩擦力以及外部输入扰动等不确定项,设计了一类一阶误差估计律;结合基于机构动力学名义模型的输入输出反馈线性化控制算法,对六自由度刚性机械臂的时变轨迹跟踪控制进行了研究,理论上证明了设计的鲁棒控制器是全局渐进稳定的.仿真结果表明该控制策略对系统的各类不确定项具有很好的鲁棒性,能够实现高精度的轨迹跟踪控制.
針對多自由度機械臂控製繫統的模型參數誤差、關節摩抆力以及外部輸入擾動等不確定項,設計瞭一類一階誤差估計律;結閤基于機構動力學名義模型的輸入輸齣反饋線性化控製算法,對六自由度剛性機械臂的時變軌跡跟蹤控製進行瞭研究,理論上證明瞭設計的魯棒控製器是全跼漸進穩定的.倣真結果錶明該控製策略對繫統的各類不確定項具有很好的魯棒性,能夠實現高精度的軌跡跟蹤控製.
침대다자유도궤계비공제계통적모형삼수오차、관절마찰력이급외부수입우동등불학정항,설계료일류일계오차고계률;결합기우궤구동역학명의모형적수입수출반궤선성화공제산법,대륙자유도강성궤계비적시변궤적근종공제진행료연구,이론상증명료설계적로봉공제기시전국점진은정적.방진결과표명해공제책략대계통적각류불학정항구유흔호적로봉성,능구실현고정도적궤적근종공제.
