计算机工程
計算機工程
계산궤공정
Computer Engineering
2015年
10期
192-198
,共7页
殷国亮%白瑞林%王永佳%李新
慇國亮%白瑞林%王永佳%李新
은국량%백서림%왕영가%리신
Delta机器人%轨迹规划%时间最优%B样条%粒子群算法%模糊规则
Delta機器人%軌跡規劃%時間最優%B樣條%粒子群算法%模糊規則
Delta궤기인%궤적규화%시간최우%B양조%입자군산법%모호규칙
Delta robot%trajectory planning%time optimal%B-spline%particle swarm algorithm%fuzzy rule
为提高Delta机器人的动作速度,提出一种时间最优轨迹规划方法.分割机器人的工作区域,选择每个区域的中心点作为标准点,通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间,采用5次B样条插值构造关节空间的运动曲线,利用分数阶粒子群算法寻找各区域标准点的B样条全局最优时间节点,规划时间最佳运动曲线.在保证关节角速度、角加速度、角加加速度平滑及约束的前提下,提高动作速度.利用模糊推理规则,在线确定计算点的最优时间节点分布.实验结果表明,该方法简单实用,以实验室Delta机器人为例,将工作区域中的物件抓取到目标位置,所用时间范围为0.543 s～0.735 s,克服了传统轨迹规划方法运行速度较慢的不足.
為提高Delta機器人的動作速度,提齣一種時間最優軌跡規劃方法.分割機器人的工作區域,選擇每箇區域的中心點作為標準點,通過逆運動學方法將笛卡爾空間坐標轉換到關節空間,採用5次B樣條插值構造關節空間的運動麯線,利用分數階粒子群算法尋找各區域標準點的B樣條全跼最優時間節點,規劃時間最佳運動麯線.在保證關節角速度、角加速度、角加加速度平滑及約束的前提下,提高動作速度.利用模糊推理規則,在線確定計算點的最優時間節點分佈.實驗結果錶明,該方法簡單實用,以實驗室Delta機器人為例,將工作區域中的物件抓取到目標位置,所用時間範圍為0.543 s～0.735 s,剋服瞭傳統軌跡規劃方法運行速度較慢的不足.
위제고Delta궤기인적동작속도,제출일충시간최우궤적규화방법.분할궤기인적공작구역,선택매개구역적중심점작위표준점,통과역운동학방법장적잡이공간좌표전환도관절공간,채용5차B양조삽치구조관절공간적운동곡선,이용분수계입자군산법심조각구역표준점적B양조전국최우시간절점,규화시간최가운동곡선.재보증관절각속도、각가속도、각가가속도평활급약속적전제하,제고동작속도.이용모호추리규칙,재선학정계산점적최우시간절점분포.실험결과표명,해방법간단실용,이실험실Delta궤기인위례,장공작구역중적물건조취도목표위치,소용시간범위위0.543 s～0.735 s,극복료전통궤적규화방법운행속도교만적불족.
