机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
19期
109-112
,共4页
戴文%马得尧%刘宇翔%吕文飞%杨前明
戴文%馬得堯%劉宇翔%呂文飛%楊前明
대문%마득요%류우상%려문비%양전명
溢油回收%机械臂%单目视觉%围油栏%圆心坐标
溢油迴收%機械臂%單目視覺%圍油欄%圓心坐標
일유회수%궤계비%단목시각%위유란%원심좌표
Oil spill recovery%Mechanical arm%Monocular vision%Oil fence%Center coordinates
在海上溢油回收中,为了提高溢油回收船的自动化程度和工作效率,针对溢油回收船中,机械臂快速捕获围油栏前端浮筒的问题,提出了一种基于单目视觉的精确定位方法.该方法由上位机控制摄像机获取图像信息,通过Canny算子边缘检测方法提取浮筒的边缘,采用Hough变换将图像空间对应到参数空间,利用三维空间参数聚类,提取浮筒的圆心坐标.最终,将坐标数据传输给下位机,驱动机械臂,完成快速捕获浮筒、导出围油栏的任务.
在海上溢油迴收中,為瞭提高溢油迴收船的自動化程度和工作效率,針對溢油迴收船中,機械臂快速捕穫圍油欄前耑浮筒的問題,提齣瞭一種基于單目視覺的精確定位方法.該方法由上位機控製攝像機穫取圖像信息,通過Canny算子邊緣檢測方法提取浮筒的邊緣,採用Hough變換將圖像空間對應到參數空間,利用三維空間參數聚類,提取浮筒的圓心坐標.最終,將坐標數據傳輸給下位機,驅動機械臂,完成快速捕穫浮筒、導齣圍油欄的任務.
재해상일유회수중,위료제고일유회수선적자동화정도화공작효솔,침대일유회수선중,궤계비쾌속포획위유란전단부통적문제,제출료일충기우단목시각적정학정위방법.해방법유상위궤공제섭상궤획취도상신식,통과Canny산자변연검측방법제취부통적변연,채용Hough변환장도상공간대응도삼수공간,이용삼유공간삼수취류,제취부통적원심좌표.최종,장좌표수거전수급하위궤,구동궤계비,완성쾌속포획부통、도출위유란적임무.
