新技术新工艺
新技術新工藝
신기술신공예
New Technology & New Process
2015年
10期
74-78
,共5页
张义万%石成江%王殿君%刘淑晶%吴超%相臣
張義萬%石成江%王殿君%劉淑晶%吳超%相臣
장의만%석성강%왕전군%류숙정%오초%상신
七自由度%误差%PMAC
七自由度%誤差%PMAC
칠자유도%오차%PMAC
seven degrees of frcedom(7-DOF)%error%PMAC
通过 FA1400机器人的运动学以及误差学理论，推导了 FA1400七自由度机器人的运动学模型，设计了基于 PMAC 的控制系统，利用激光跟踪仪对 FA1400机器人进行了误差标定试验，试验验证了误差建模的正确性，并得出了该机器人的定位精度。设计实现的七自由度机器人控制系统为进一步研究冗余自由度工业机器人奠定了基础。
通過 FA1400機器人的運動學以及誤差學理論，推導瞭 FA1400七自由度機器人的運動學模型，設計瞭基于 PMAC 的控製繫統，利用激光跟蹤儀對 FA1400機器人進行瞭誤差標定試驗，試驗驗證瞭誤差建模的正確性，併得齣瞭該機器人的定位精度。設計實現的七自由度機器人控製繫統為進一步研究冗餘自由度工業機器人奠定瞭基礎。
통과 FA1400궤기인적운동학이급오차학이론，추도료 FA1400칠자유도궤기인적운동학모형，설계료기우 PMAC 적공제계통，이용격광근종의대 FA1400궤기인진행료오차표정시험，시험험증료오차건모적정학성，병득출료해궤기인적정위정도。설계실현적칠자유도궤기인공제계통위진일보연구용여자유도공업궤기인전정료기출。
The theory of kinematics model of FA1400 robot with seven degrees of freedom is derived by FA1400 robot kinematics and error.The control system based on PMAC is designed.Based on laser tracker,the FA1400 robot error cali-bration experiment is conducted.The experiment results validate the correctness of error modeling and obtain the positioning accuracy of the robot.The design of seven degrees of freedom robot control system can lay the foundation for further study of the redundant degree of freedom industrial robot.
