CAJ | 학술논문

履带车辆的自主转向问题是无人履带车辆运动控制的核心问题。为了更好地实现转向模型的训练与回归，对采用SVR方法进行模型训练时的参数调节过程，进行了仿真优化。在MATLAB平台下，主要研究了基于CV交叉验证思想的参数寻优、基于启发式的遗传算法的参数寻优和基于粒子群优化算法的参数寻优三种方式。并与采用随机选择的参数的结果进行了对比。仿真结果表明，在进行回归预测时，随机选择参数，使回归结果非常不稳定，而采用具体的参数寻优方法后，回归预测结果较为准确，同时转向控制模型的预测更加可靠。
리대차량적자주전향문제시무인리대차량운동공제적핵심문제。위료경호지실현전향모형적훈련여회귀，대채용SVR방법진행모형훈련시적삼수조절과정，진행료방진우화。재MATLAB평태하，주요연구료기우CV교차험증사상적삼수심우、기우계발식적유전산법적삼수심우화기우입자군우화산법적삼수심우삼충방식。병여채용수궤선택적삼수적결과진행료대비。방진결과표명，재진행회귀예측시，수궤선택삼수，사회귀결과비상불은정，이채용구체적삼수심우방법후，회귀예측결과교위준학，동시전향공제모형적예측경가가고。