青岛科技大学学报（自然科学版）
青島科技大學學報（自然科學版）
청도과기대학학보（자연과학판）
Journal of Qingdao University of Science and Technology(Natural Science Edition)
2015年
5期
564-568,574
,共6页
自主水下机器人%AUV系统模型%SLAM算法%EKF%虚拟噪声补偿技术
自主水下機器人%AUV繫統模型%SLAM算法%EKF%虛擬譟聲補償技術
자주수하궤기인%AUV계통모형%SLAM산법%EKF%허의조성보상기술
AUV%AUV system models%SLAM algorithm%EKF%virtual noise compensation technology
研究了水下导航同时定位与环境地图构建(SLAM)技术,以水下机器人(AUV)为载体,研究了水下导航同时定位与环境地图相连(SLAM)技术,研究解决SLAM问题中的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法存在的问题.针对在进行线性化的过程中产生模型误差和在状态转移阵及观测阵中出现未知模型误差的情形,提出基于虚拟噪声补偿技术的EKF算法,结合AUV系统模型搭建仿真平台,从滤波精度、收敛性及算法稳定性方面验证改进算法的效果.从仿真结果表明,相对于传统的EKF算法,改进后的EKF算法显著提高了非线性滤波的性能,解决了AUV应用SLAM技术精确性和鲁棒性的问题.
研究瞭水下導航同時定位與環境地圖構建(SLAM)技術,以水下機器人(AUV)為載體,研究瞭水下導航同時定位與環境地圖相連(SLAM)技術,研究解決SLAM問題中的擴展卡爾曼濾波(EKF)算法存在的問題.針對在進行線性化的過程中產生模型誤差和在狀態轉移陣及觀測陣中齣現未知模型誤差的情形,提齣基于虛擬譟聲補償技術的EKF算法,結閤AUV繫統模型搭建倣真平檯,從濾波精度、收斂性及算法穩定性方麵驗證改進算法的效果.從倣真結果錶明,相對于傳統的EKF算法,改進後的EKF算法顯著提高瞭非線性濾波的性能,解決瞭AUV應用SLAM技術精確性和魯棒性的問題.
연구료수하도항동시정위여배경지도구건(SLAM)기술,이수하궤기인(AUV)위재체,연구료수하도항동시정위여배경지도상련(SLAM)기술,연구해결SLAM문제중적확전잡이만려파(EKF)산법존재적문제.침대재진행선성화적과정중산생모형오차화재상태전이진급관측진중출현미지모형오차적정형,제출기우허의조성보상기술적EKF산법,결합AUV계통모형탑건방진평태,종려파정도、수렴성급산법은정성방면험증개진산법적효과.종방진결과표명,상대우전통적EKF산법,개진후적EKF산법현저제고료비선성려파적성능,해결료AUV응용SLAM기술정학성화로봉성적문제.
