中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
Journal of Chinese Inertial Technology
2015年
5期
590-596
,共7页
徐晓苏%汤郡郡%张涛%岳增阳
徐曉囌%湯郡郡%張濤%嶽增暘
서효소%탕군군%장도%악증양
水下航行器%地形辅助导航系统%同步定位与构图%惯性导航系统
水下航行器%地形輔助導航繫統%同步定位與構圖%慣性導航繫統
수하항행기%지형보조도항계통%동보정위여구도%관성도항계통
underwater vehicle%terrain aided navigation%simultaneous localization and mapping%strapdowm inertial navigation system
为了实现水下潜器长时间高精度导航定位,同时考虑到传统地形辅助导航系统在先验地形图不可得或者是地形变化不明显的海域(地形不可匹配区域),无法用来修正惯性导航位置误差的问题,提出了一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法.在先验地形图可得且地形高程变化明显的可匹配区域,采用地形辅助导航系统来修正惯导位置误差,在先验地形图不可得或者是地形高程变化不明显的不可匹配区域,采用基于海洋环境特征的同步定位与构图算法来修正惯导位置误差.仿真结果表明,该方法在地形可匹配区域以及地形不可匹配区域得到的航迹都比纯惯导得到的轨迹更接近于理想航迹,因此可以用来修正惯导位置误差.
為瞭實現水下潛器長時間高精度導航定位,同時攷慮到傳統地形輔助導航繫統在先驗地形圖不可得或者是地形變化不明顯的海域(地形不可匹配區域),無法用來脩正慣性導航位置誤差的問題,提齣瞭一種結閤地形和環境特徵的水下導航定位方法.在先驗地形圖可得且地形高程變化明顯的可匹配區域,採用地形輔助導航繫統來脩正慣導位置誤差,在先驗地形圖不可得或者是地形高程變化不明顯的不可匹配區域,採用基于海洋環境特徵的同步定位與構圖算法來脩正慣導位置誤差.倣真結果錶明,該方法在地形可匹配區域以及地形不可匹配區域得到的航跡都比純慣導得到的軌跡更接近于理想航跡,因此可以用來脩正慣導位置誤差.
위료실현수하잠기장시간고정도도항정위,동시고필도전통지형보조도항계통재선험지형도불가득혹자시지형변화불명현적해역(지형불가필배구역),무법용래수정관성도항위치오차적문제,제출료일충결합지형화배경특정적수하도항정위방법.재선험지형도가득차지형고정변화명현적가필배구역,채용지형보조도항계통래수정관도위치오차,재선험지형도불가득혹자시지형고정변화불명현적불가필배구역,채용기우해양배경특정적동보정위여구도산법래수정관도위치오차.방진결과표명,해방법재지형가필배구역이급지형불가필배구역득도적항적도비순관도득도적궤적경접근우이상항적,인차가이용래수정관도위치오차.
