不同重力环境下空间机械臂轨迹跟踪的自适应反演滑模控制
불동중력배경하공간궤계비궤적근종적자괄응반연활모공제
Adaptive backstepping sliding mode control of space manipulators trajectory tracking in different gravity environments
  • 万方数据
    高技术通讯 고기술통신
    Chinese High Technology Letters
    2015年 4期 384-392 ,共9页

    刘福才%李倩%梁利环%侯甜甜

    류복재%리천%량리배%후첨첨

    空间机械臂%微重力%反演滑模控制%自适应%轨迹跟踪 空間機械臂%微重力%反縯滑模控製%自適應%軌跡跟蹤
    공간궤계비%미중력%반연활모공제%자괄응%궤적근종
    space manipulator%microgravity%backstepping sliding mode control%adaptive%trajectory tracking
    针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法.该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰动并采用自适应律对扰动进行在线估计,从而使空间机械臂在地面重力及空间微重力两种环境下均能取得很好的轨迹跟踪效果.基于李雅普诺夫理论证明了这种控制的稳定性,仿真结果验证了这一控制方法的有效性.将轨迹跟踪的仿真结果与PD控制进行了比较,比较结果显示了该控制方法的优越性.
    침대공간궤계비유지면장조도공간응용과정중중력적변화회대궤계비운동소수적구동력구급궤적근종정도산생영향적문제,제출료용자괄응반연활모공제기대공간궤계비적말단진행근종공제적방법.해공제기근거반연원리설계,통과장중력항시위우동병채용자괄응률대우동진행재선고계,종이사공간궤계비재지면중력급공간미중력량충배경하균능취득흔호적궤적근종효과.기우리아보낙부이론증명료저충공제적은정성,방진결과험증료저일공제방법적유효성.장궤적근종적방진결과여PD공제진행료비교,비교결과현시료해공제방법적우월성.
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