机械制造
機械製造
궤계제조
Machinery
2015年
11期
89-92
,共4页
田应仲%聂杰聪%张雯君%李龙
田應仲%聶傑聰%張雯君%李龍
전응중%섭걸총%장문군%리룡
复合机构%MDH模型%误差补偿%绝对定位精度
複閤機構%MDH模型%誤差補償%絕對定位精度
복합궤구%MDH모형%오차보상%절대정위정도
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针对工业机器人普遍存在绝对定位精度低下而无法满足工业需要的难题,研究了基于D-H模型的包含复合机构的6R工业机器人运动学模型,建立MDH改进型位置误差补偿方法.按照ISO9283标准,利用激光跟踪仪测量机器人工作空间内的均布点,并列出运动学误差方程,采用最小二乘法辨识出连杆参数误差并对其名义值进行补偿.以川崎ZX165U型6R工业机器人为实例进行测量及误差补偿,效果显著,极大地提高了机器人的绝对定位精度,充分验证了算法的准确性.
針對工業機器人普遍存在絕對定位精度低下而無法滿足工業需要的難題,研究瞭基于D-H模型的包含複閤機構的6R工業機器人運動學模型,建立MDH改進型位置誤差補償方法.按照ISO9283標準,利用激光跟蹤儀測量機器人工作空間內的均佈點,併列齣運動學誤差方程,採用最小二乘法辨識齣連桿參數誤差併對其名義值進行補償.以川崎ZX165U型6R工業機器人為實例進行測量及誤差補償,效果顯著,極大地提高瞭機器人的絕對定位精度,充分驗證瞭算法的準確性.
침대공업궤기인보편존재절대정위정도저하이무법만족공업수요적난제,연구료기우D-H모형적포함복합궤구적6R공업궤기인운동학모형,건립MDH개진형위치오차보상방법.안조ISO9283표준,이용격광근종의측량궤기인공작공간내적균포점,병렬출운동학오차방정,채용최소이승법변식출련간삼수오차병대기명의치진행보상.이천기ZX165U형6R공업궤기인위실례진행측량급오차보상,효과현저,겁대지제고료궤기인적절대정위정도,충분험증료산법적준학성.
