太赫兹科学与电子信息学报
太赫玆科學與電子信息學報
태혁자과학여전자신식학보
Journal of Terahertz Science and Electronic Information Technology
2015年
5期
810-815
,共6页
无人地面车辆%环境感知%道路检测%障碍检测
無人地麵車輛%環境感知%道路檢測%障礙檢測
무인지면차량%배경감지%도로검측%장애검측
Unmanned Ground Vehicles%environment perception%road detection%obstacles detection
环境感知能力是地面无人车辆(UGV)自主、安全、可靠行驶的前提和基础.无人地面车辆的环境感知系统利用各种主动、被动传感器获取周围环境的信息,对传感器数据进行处理、融合、理解,实现无人车辆对行驶环境中的道路、障碍物的检测以及地形分类等,给车辆的自主导航和路径规划提供依据.本文描述了无人地面车辆环境感知系统的组成,研究了结构化和非结构化道路上的道路和障碍检测方法,分析了各种检测方法的检测效果,对环境感知系统当前面临的问题以及未来的发展趋势进行了总结和展望.
環境感知能力是地麵無人車輛(UGV)自主、安全、可靠行駛的前提和基礎.無人地麵車輛的環境感知繫統利用各種主動、被動傳感器穫取週圍環境的信息,對傳感器數據進行處理、融閤、理解,實現無人車輛對行駛環境中的道路、障礙物的檢測以及地形分類等,給車輛的自主導航和路徑規劃提供依據.本文描述瞭無人地麵車輛環境感知繫統的組成,研究瞭結構化和非結構化道路上的道路和障礙檢測方法,分析瞭各種檢測方法的檢測效果,對環境感知繫統噹前麵臨的問題以及未來的髮展趨勢進行瞭總結和展望.
배경감지능력시지면무인차량(UGV)자주、안전、가고행사적전제화기출.무인지면차량적배경감지계통이용각충주동、피동전감기획취주위배경적신식,대전감기수거진행처리、융합、리해,실현무인차량대행사배경중적도로、장애물적검측이급지형분류등,급차량적자주도항화로경규화제공의거.본문묘술료무인지면차량배경감지계통적조성,연구료결구화화비결구화도로상적도로화장애검측방법,분석료각충검측방법적검측효과,대배경감지계통당전면림적문제이급미래적발전추세진행료총결화전망.
