海洋技术学报
海洋技術學報
해양기술학보
Journal Of Ocean Technology
2015年
5期
6-11
,共6页
李春雨%丁志宏%张延顺%周琦%庞钰宁%叶彬
李春雨%丁誌宏%張延順%週琦%龐鈺寧%葉彬
리춘우%정지굉%장연순%주기%방옥저%협빈
水下运载体%导航定位%联邦滤波
水下運載體%導航定位%聯邦濾波
수하운재체%도항정위%련방려파
单一导航系统无法满足水下运载体高精度、高可靠性的导航需求,文中根据常用水下导航系统的特点,提出基于可重置联邦滤波器的水下运载体导航定位方案,设计了以惯导系统(INS)为主参考系统,声学定位系统/深度计、多普勒计程仪(DVL)、罗经为子参考系统的联邦滤波器,并进行了仿真研究.结果表明文中设计的滤波器能有效融合各个传感器的导航信息,实现水下运载体高精度导航定位,并具有一定容错性.
單一導航繫統無法滿足水下運載體高精度、高可靠性的導航需求,文中根據常用水下導航繫統的特點,提齣基于可重置聯邦濾波器的水下運載體導航定位方案,設計瞭以慣導繫統(INS)為主參攷繫統,聲學定位繫統/深度計、多普勒計程儀(DVL)、囉經為子參攷繫統的聯邦濾波器,併進行瞭倣真研究.結果錶明文中設計的濾波器能有效融閤各箇傳感器的導航信息,實現水下運載體高精度導航定位,併具有一定容錯性.
단일도항계통무법만족수하운재체고정도、고가고성적도항수구,문중근거상용수하도항계통적특점,제출기우가중치련방려파기적수하운재체도항정위방안,설계료이관도계통(INS)위주삼고계통,성학정위계통/심도계、다보륵계정의(DVL)、라경위자삼고계통적련방려파기,병진행료방진연구.결과표명문중설계적려파기능유효융합각개전감기적도항신식,실현수하운재체고정도도항정위,병구유일정용착성.
