海洋技术学报
海洋技術學報
해양기술학보
Journal Of Ocean Technology
2015年
5期
48-52
,共5页
无人船%HMR3000电子罗盘%IIR滤波
無人船%HMR3000電子囉盤%IIR濾波
무인선%HMR3000전자라반%IIR려파
测向是无人船自动控制所需的一项重要数据,然而其通常会受到自身精度、航向突变和环境等影响,目前准确的动态测向还存在一定困难.针对所研发无人船的转向特性,在实验室内通过HMR3000电子罗盘转动实验模拟了无人船常规和极端两种转动情况,选择不同的滤波参数分析了IIR滤波特性,最后获得适用于本无人船的测向滤波参数.在无人船的湖试中,基于该电子罗盘的航向自动跟踪控制效果良好.实验结果验证了该滤波参数选择的正确性,可用于无人船的最佳滤波.
測嚮是無人船自動控製所需的一項重要數據,然而其通常會受到自身精度、航嚮突變和環境等影響,目前準確的動態測嚮還存在一定睏難.針對所研髮無人船的轉嚮特性,在實驗室內通過HMR3000電子囉盤轉動實驗模擬瞭無人船常規和極耑兩種轉動情況,選擇不同的濾波參數分析瞭IIR濾波特性,最後穫得適用于本無人船的測嚮濾波參數.在無人船的湖試中,基于該電子囉盤的航嚮自動跟蹤控製效果良好.實驗結果驗證瞭該濾波參數選擇的正確性,可用于無人船的最佳濾波.
측향시무인선자동공제소수적일항중요수거,연이기통상회수도자신정도、항향돌변화배경등영향,목전준학적동태측향환존재일정곤난.침대소연발무인선적전향특성,재실험실내통과HMR3000전자라반전동실험모의료무인선상규화겁단량충전동정황,선택불동적려파삼수분석료IIR려파특성,최후획득괄용우본무인선적측향려파삼수.재무인선적호시중,기우해전자라반적항향자동근종공제효과량호.실험결과험증료해려파삼수선택적정학성,가용우무인선적최가려파.
