科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
Science Technology and Engineering
2015年
30期
34-39
,共6页
轮腿式机器人%稳定性%倾斜边界%机器人姿态
輪腿式機器人%穩定性%傾斜邊界%機器人姿態
륜퇴식궤기인%은정성%경사변계%궤기인자태
wheel-legged robot%stability%slope boundary%robot posture
腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题.在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定性控制的倾斜边界稳定性准则,并给出相应的稳定性控制方法,为轮腿式机器人的稳定性控制奠定基础.
腿式運動模式具有運動靈活、環境適應能力彊的特點,但其穩定性控製是一箇重要的問題.在分析輪腿式機器人運動特性的基礎上,建立瞭輪腿式機器人的穩定性姿態描述方法,分析瞭不同穩定性準則的特性和適用性,提齣瞭適閤于輪腿式機器人穩定性控製的傾斜邊界穩定性準則,併給齣相應的穩定性控製方法,為輪腿式機器人的穩定性控製奠定基礎.
퇴식운동모식구유운동령활、배경괄응능력강적특점,단기은정성공제시일개중요적문제.재분석륜퇴식궤기인운동특성적기출상,건립료륜퇴식궤기인적은정성자태묘술방법,분석료불동은정성준칙적특성화괄용성,제출료괄합우륜퇴식궤기인은정성공제적경사변계은정성준칙,병급출상응적은정성공제방법,위륜퇴식궤기인적은정성공제전정기출.
