3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计
3SPS-1S병련궤구적방인궤계비계통설계
3SPS-1S parallel mechanism based humanoid manipulator system
  • 万方数据
    哈尔滨工程大学学报 합이빈공정대학학보
    Journal of Harbin Engineering University
    2015年 11期 1515-1521,1531 ,共8页

    胡磊%胡宁%王立权%李长胜%李阳%孙贝%谢峰%于慧勇

    호뢰%호저%왕립권%리장성%리양%손패%사봉%우혜용

    仿人机械臂%并联机构%串并联机构%混合PID算法%电-液混合驱动 倣人機械臂%併聯機構%串併聯機構%混閤PID算法%電-液混閤驅動
    방인궤계비%병련궤구%천병련궤구%혼합PID산법%전-액혼합구동
    humanoid manipulator%parallel mechanism%serial-parallel mechanism%hybrid PID algorithm%motor-hydraulic combined drive
    针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题,设计了一个实现三自由度球面运动的3SPS-1S并联机构,并对该并联机构进行了建模和运动学分析,搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台.同时,提出了一种电机液压复合传动系统,减小传动装置体积,提高传动性能.设计了一套基于混合PID控制算法的直流伺服控制系统,提高了系统的响应速度和控制精度.通过实验,验证了仿人机械手臂系统具有良好的活动度,灵活性均符合人上肢的运动.
    침대전통방인궤계수비체적방대、강도저등문제,설계료일개실현삼자유도구면운동적3SPS-1S병련궤구,병대해병련궤구진행료건모화운동학분석,탑건료기우천병련구형적방인궤계비평태.동시,제출료일충전궤액압복합전동계통,감소전동장치체적,제고전동성능.설계료일투기우혼합PID공제산법적직류사복공제계통,제고료계통적향응속도화공제정도.통과실험,험증료방인궤계수비계통구유량호적활동도,령활성균부합인상지적운동.
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