高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
Chinese High Technology Letters
2015年
4期
404-410
,共7页
张立国%张志福%金梅%赵金阁
張立國%張誌福%金梅%趙金閣
장입국%장지복%금매%조금각
姿态跟踪%蚁群优化(ACO)算法%数据融合%几何约束
姿態跟蹤%蟻群優化(ACO)算法%數據融閤%幾何約束
자태근종%의군우화(ACO)산법%수거융합%궤하약속
gesture tracking%ant colony optimization (ACO) algorithm%data fusion%geometric constraints
为了提高人体手臂运动姿态跟踪的精度,提出了一种采用蚁群优化(ACO)算法修正误差的手臂姿态跟踪方法.该方法基于对姿态测量单元中加速度计的误差模型的分析,采用ACO算法进行误差模型参数拟合以修正加速度计的静态误差;应用卡尔曼滤波算法对MEMS加速度计、磁力计和陀螺仪数据进行数据融合,得到肢体姿态最优估计;采用了手臂肘关节的几何约束模型,对手臂姿态跟踪过程中因噪声扰动和肌肉变形产生的随机漂移误差进行补偿,得到手臂关节的正确位置估计.试验表明,该方法有效地降低了传感器噪声所引起的漂移,提高了位置测量的准确度和稳定度.
為瞭提高人體手臂運動姿態跟蹤的精度,提齣瞭一種採用蟻群優化(ACO)算法脩正誤差的手臂姿態跟蹤方法.該方法基于對姿態測量單元中加速度計的誤差模型的分析,採用ACO算法進行誤差模型參數擬閤以脩正加速度計的靜態誤差;應用卡爾曼濾波算法對MEMS加速度計、磁力計和陀螺儀數據進行數據融閤,得到肢體姿態最優估計;採用瞭手臂肘關節的幾何約束模型,對手臂姿態跟蹤過程中因譟聲擾動和肌肉變形產生的隨機漂移誤差進行補償,得到手臂關節的正確位置估計.試驗錶明,該方法有效地降低瞭傳感器譟聲所引起的漂移,提高瞭位置測量的準確度和穩定度.
위료제고인체수비운동자태근종적정도,제출료일충채용의군우화(ACO)산법수정오차적수비자태근종방법.해방법기우대자태측량단원중가속도계적오차모형적분석,채용ACO산법진행오차모형삼수의합이수정가속도계적정태오차;응용잡이만려파산법대MEMS가속도계、자력계화타라의수거진행수거융합,득도지체자태최우고계;채용료수비주관절적궤하약속모형,대수비자태근종과정중인조성우동화기육변형산생적수궤표이오차진행보상,득도수비관절적정학위치고계.시험표명,해방법유효지강저료전감기조성소인기적표이,제고료위치측량적준학도화은정도.
