中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
Journal of Chinese Inertial Technology
2015年
5期
565-569
,共5页
彭卓%张嵘%郭美凤%刘刚%罗寿红
彭卓%張嶸%郭美鳳%劉剛%囉壽紅
팽탁%장영%곽미봉%류강%라수홍
捷联惯性导航%初始对准%大失准角%强跟踪滤波器
捷聯慣性導航%初始對準%大失準角%彊跟蹤濾波器
첩련관성도항%초시대준%대실준각%강근종려파기
SINS%initial alignment%large misalignment angles%strong tracking filter
捷联惯性导航系统静基座初始对准时一般先进行粗对准,使失准角缩小到一定范围内从而满足小失准角假设下的线性误差模型,然后再进行精对准.在不进行粗对准时失准角一般为大角度,需要采用复杂的非线性误差模型和非线性滤波方法.研究发现通过设置合理的误差协方差矩阵初值,采用反馈校正滤波结构,并引入强跟踪滤波算法可以在大失准角情况下既无需粗对准,又无需采用非线性模型来实现精对准.仿真结果表明,该方法可以实现大失准角初始对准,鲁棒性好,在任意姿态初值下都可以使航向角在300 s内收敛到0.05°的理论极限精度,与小失准角精对准方法的速度和精度相当但省去了粗对准因而耗时更短,与无迹卡尔曼滤波在600 s时才收敛到0.5°的速度相比大为改善.
捷聯慣性導航繫統靜基座初始對準時一般先進行粗對準,使失準角縮小到一定範圍內從而滿足小失準角假設下的線性誤差模型,然後再進行精對準.在不進行粗對準時失準角一般為大角度,需要採用複雜的非線性誤差模型和非線性濾波方法.研究髮現通過設置閤理的誤差協方差矩陣初值,採用反饋校正濾波結構,併引入彊跟蹤濾波算法可以在大失準角情況下既無需粗對準,又無需採用非線性模型來實現精對準.倣真結果錶明,該方法可以實現大失準角初始對準,魯棒性好,在任意姿態初值下都可以使航嚮角在300 s內收斂到0.05°的理論極限精度,與小失準角精對準方法的速度和精度相噹但省去瞭粗對準因而耗時更短,與無跡卡爾曼濾波在600 s時纔收斂到0.5°的速度相比大為改善.
첩련관성도항계통정기좌초시대준시일반선진행조대준,사실준각축소도일정범위내종이만족소실준각가설하적선성오차모형,연후재진행정대준.재불진행조대준시실준각일반위대각도,수요채용복잡적비선성오차모형화비선성려파방법.연구발현통과설치합리적오차협방차구진초치,채용반궤교정려파결구,병인입강근종려파산법가이재대실준각정황하기무수조대준,우무수채용비선성모형래실현정대준.방진결과표명,해방법가이실현대실준각초시대준,로봉성호,재임의자태초치하도가이사항향각재300 s내수렴도0.05°적이론겁한정도,여소실준각정대준방법적속도화정도상당단성거료조대준인이모시경단,여무적잡이만려파재600 s시재수렴도0.5°적속도상비대위개선.
