中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
Journal of Chinese Inertial Technology
2015年
5期
653-661
,共9页
CKF估计%信息融合%协方差交叉%四元数%罗德里格斯参数
CKF估計%信息融閤%協方差交扠%四元數%囉德裏格斯參數
CKF고계%신식융합%협방차교차%사원수%라덕리격사삼수
cubature Kalman filter estimate%information fusion%covariance intersection%quaternion%rodrigues parameter
研究了噪声特性和互协方差未知情况下多传感器系统的协方差交叉融合估计问题,其中噪声特性未知是指系统的状态噪声和量测噪声的相关性和真实方差均是未知的.首先,每个子系统根据最新更新时刻的测量信息,选择相应的CKF估计器,从而得到各子系统在每一时刻的一个局部估计.其次,以矩阵加权线性最小方差为最优融合准则,提出了一种快速连续的协方差交叉(SCI)融合策略,将多维优化问题简化到对几个一维非线性代价函数的优化,得到最优融合估计.再次,在子系统的估计中采用误差四元数和误差修正罗德里格斯参数相互切换的方法来避免四元数的规范约束和误差修正罗德里格斯参数奇异的发生.最后,通过一个卫星姿态估计的例子验证了所提方法的有效性.
研究瞭譟聲特性和互協方差未知情況下多傳感器繫統的協方差交扠融閤估計問題,其中譟聲特性未知是指繫統的狀態譟聲和量測譟聲的相關性和真實方差均是未知的.首先,每箇子繫統根據最新更新時刻的測量信息,選擇相應的CKF估計器,從而得到各子繫統在每一時刻的一箇跼部估計.其次,以矩陣加權線性最小方差為最優融閤準則,提齣瞭一種快速連續的協方差交扠(SCI)融閤策略,將多維優化問題簡化到對幾箇一維非線性代價函數的優化,得到最優融閤估計.再次,在子繫統的估計中採用誤差四元數和誤差脩正囉德裏格斯參數相互切換的方法來避免四元數的規範約束和誤差脩正囉德裏格斯參數奇異的髮生.最後,通過一箇衛星姿態估計的例子驗證瞭所提方法的有效性.
연구료조성특성화호협방차미지정황하다전감기계통적협방차교차융합고계문제,기중조성특성미지시지계통적상태조성화량측조성적상관성화진실방차균시미지적.수선,매개자계통근거최신경신시각적측량신식,선택상응적CKF고계기,종이득도각자계통재매일시각적일개국부고계.기차,이구진가권선성최소방차위최우융합준칙,제출료일충쾌속련속적협방차교차(SCI)융합책략,장다유우화문제간화도대궤개일유비선성대개함수적우화,득도최우융합고계.재차,재자계통적고계중채용오차사원수화오차수정라덕리격사삼수상호절환적방법래피면사원수적규범약속화오차수정라덕리격사삼수기이적발생.최후,통과일개위성자태고계적례자험증료소제방법적유효성.
