科技视界
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과기시계
Science&Technology Vision
2015年
32期
283-284
,共2页
赵凯%孙帅%朱贯彪%李福乐%郭丙君
趙凱%孫帥%硃貫彪%李福樂%郭丙君
조개%손수%주관표%리복악%곽병군
二级倒立摆%通用模型控制器%MATLAB软件仿真
二級倒立襬%通用模型控製器%MATLAB軟件倣真
이급도립파%통용모형공제기%MATLAB연건방진
二级倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统,针对二级倒立摆系统,应用Lie导数概念结合广义通用模型控制器原理对于二级倒立摆系统的控制器进行设计,它可以将被控对象的模型嵌入到控制器中,使得闭环系统是一个线性系统,适当地选择主导极点可以获得比较好的调节品质,仿真结果验证了所设计的控制器的有效性.
二級倒立襬繫統是一箇典型的多變量、非線性、彊耦閤和快速運動的高階不穩定繫統,針對二級倒立襬繫統,應用Lie導數概唸結閤廣義通用模型控製器原理對于二級倒立襬繫統的控製器進行設計,它可以將被控對象的模型嵌入到控製器中,使得閉環繫統是一箇線性繫統,適噹地選擇主導極點可以穫得比較好的調節品質,倣真結果驗證瞭所設計的控製器的有效性.
이급도립파계통시일개전형적다변량、비선성、강우합화쾌속운동적고계불은정계통,침대이급도립파계통,응용Lie도수개념결합엄의통용모형공제기원리대우이급도립파계통적공제기진행설계,타가이장피공대상적모형감입도공제기중,사득폐배계통시일개선성계통,괄당지선택주도겁점가이획득비교호적조절품질,방진결과험증료소설계적공제기적유효성.
