高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
Chinese High Technology Letters
2015年
1期
61-69
,共9页
空间机械臂%柔性关节%重力%奇异摄动%鲁棒%自适应
空間機械臂%柔性關節%重力%奇異攝動%魯棒%自適應
공간궤계비%유성관절%중력%기이섭동%로봉%자괄응
space manipulator%flexible-joint%gravity%singular perturbation%robust%adaptive
研究了柔性关节空间机器人在不同重力环境下的轨迹跟踪控制.首先建立了地面重力环境下和空间微重力环境下的柔性关节机器人模型,这两个模型均考虑了摩擦带来的影响,然后提出一种基于奇异摄动理论的自适应鲁棒控制柔性关节空间机械臂的方法.该方法为被控对象中的重力项设计了自适应律来实时估计补偿,并加入鲁棒项对逼近误差和其它干扰项进行补偿.用该方法设计了控制器系统,并对其进行了稳定性分析和仿真研究.仿真结果表明,该控制器可以有效消除重力环境变化带来的影响,也可以有效抑制柔性关节引起的系统高频谐振等问题,具有很好的跟踪效果,对柔性关节空间机器人的轨迹跟踪控制具有重要的工程应用价值.
研究瞭柔性關節空間機器人在不同重力環境下的軌跡跟蹤控製.首先建立瞭地麵重力環境下和空間微重力環境下的柔性關節機器人模型,這兩箇模型均攷慮瞭摩抆帶來的影響,然後提齣一種基于奇異攝動理論的自適應魯棒控製柔性關節空間機械臂的方法.該方法為被控對象中的重力項設計瞭自適應律來實時估計補償,併加入魯棒項對逼近誤差和其它榦擾項進行補償.用該方法設計瞭控製器繫統,併對其進行瞭穩定性分析和倣真研究.倣真結果錶明,該控製器可以有效消除重力環境變化帶來的影響,也可以有效抑製柔性關節引起的繫統高頻諧振等問題,具有很好的跟蹤效果,對柔性關節空間機器人的軌跡跟蹤控製具有重要的工程應用價值.
연구료유성관절공간궤기인재불동중력배경하적궤적근종공제.수선건립료지면중력배경하화공간미중력배경하적유성관절궤기인모형,저량개모형균고필료마찰대래적영향,연후제출일충기우기이섭동이론적자괄응로봉공제유성관절공간궤계비적방법.해방법위피공대상중적중력항설계료자괄응률래실시고계보상,병가입로봉항대핍근오차화기타간우항진행보상.용해방법설계료공제기계통,병대기진행료은정성분석화방진연구.방진결과표명,해공제기가이유효소제중력배경변화대래적영향,야가이유효억제유성관절인기적계통고빈해진등문제,구유흔호적근종효과,대유성관절공간궤기인적궤적근종공제구유중요적공정응용개치.
