山西电子技术
山西電子技術
산서전자기술
Shanxi Electronic Technology
2015年
5期
21-25
,共5页
单腿自由度数%关节活动范围%足端工作空间%足端轨迹规划
單腿自由度數%關節活動範圍%足耑工作空間%足耑軌跡規劃
단퇴자유도수%관절활동범위%족단공작공간%족단궤적규화
选定了机动平台单腿自由度数,设定了关节的活动范围.在此基础上,利用单腿运动学分析的结果,研究了大腿和小腿长度比例不同时足端工作空间的变化,确定了两者最优的比例关系.最后基于三次B样条曲线进行了摆动腿足端轨迹的规划.
選定瞭機動平檯單腿自由度數,設定瞭關節的活動範圍.在此基礎上,利用單腿運動學分析的結果,研究瞭大腿和小腿長度比例不同時足耑工作空間的變化,確定瞭兩者最優的比例關繫.最後基于三次B樣條麯線進行瞭襬動腿足耑軌跡的規劃.
선정료궤동평태단퇴자유도수,설정료관절적활동범위.재차기출상,이용단퇴운동학분석적결과,연구료대퇴화소퇴장도비례불동시족단공작공간적변화,학정료량자최우적비례관계.최후기우삼차B양조곡선진행료파동퇴족단궤적적규화.
