世界科技研究与发展
世界科技研究與髮展
세계과기연구여발전
World Sci-Tech R & D
2015年
5期
550-555,569
,共7页
但远宏%徐鹏%谭智%李祖枢
但遠宏%徐鵬%譚智%李祖樞
단원굉%서붕%담지%리조추
旋转二级倒立摆%仿人智能控制%摆起倒立控制%无源系统
鏇轉二級倒立襬%倣人智能控製%襬起倒立控製%無源繫統
선전이급도립파%방인지능공제%파기도립공제%무원계통
rotary double inverted pendulum%human simulated intelligent control%swing-up and handstand control%passive system
参考仿人智能控制思想,提出一种混合控制策略,实现了旋转二级倒立摆摆起倒立控制.将旋转二级倒立摆的摆起倒立稳定过程分为能量累积、姿态调整以及稳定控制三个阶段.基于无源系统理论的分析方法设计出摆杆的能量累积策略,以动力学分析方法设计出摆杆的姿态调整策略,以局部线性化方法进行摆杆的倒立稳定控制.仿真和实时实验结果证明了算法的有效性.
參攷倣人智能控製思想,提齣一種混閤控製策略,實現瞭鏇轉二級倒立襬襬起倒立控製.將鏇轉二級倒立襬的襬起倒立穩定過程分為能量纍積、姿態調整以及穩定控製三箇階段.基于無源繫統理論的分析方法設計齣襬桿的能量纍積策略,以動力學分析方法設計齣襬桿的姿態調整策略,以跼部線性化方法進行襬桿的倒立穩定控製.倣真和實時實驗結果證明瞭算法的有效性.
삼고방인지능공제사상,제출일충혼합공제책략,실현료선전이급도립파파기도립공제.장선전이급도립파적파기도립은정과정분위능량루적、자태조정이급은정공제삼개계단.기우무원계통이론적분석방법설계출파간적능량루적책략,이동역학분석방법설계출파간적자태조정책략,이국부선성화방법진행파간적도립은정공제.방진화실시실험결과증명료산법적유효성.
