计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
Computer Simulation
2015年
11期
368-372
,共5页
机器人%模糊系统%滑模控制%增益调节
機器人%模糊繫統%滑模控製%增益調節
궤기인%모호계통%활모공제%증익조절
Robot%Fuzzy system%Sliding mode control%Gain adjustment
在机器人跟踪精度控制的优化中,由于典型的非线性系统采用滑模变结构控制时普遍存在抖振问题,造成跟踪精度较差.通过在一般的滑模控制系统中引入自适应模糊系统,设计模糊规则,并根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计,使系统滑模控制中的切换增益可自适应逼近,利用切换增益消除干扰项,从而消除抖振.以二自由度机器人系统为研究对象进行仿真结果分析,表明系统在存在一定程度模型误差和外部干扰的情况下,仍可以较高准确度快速跟踪输入信号,并能消除滑模控制的抖动影响,验证了控制策略的有效性.
在機器人跟蹤精度控製的優化中,由于典型的非線性繫統採用滑模變結構控製時普遍存在抖振問題,造成跟蹤精度較差.通過在一般的滑模控製繫統中引入自適應模糊繫統,設計模糊規則,併根據滑模到達條件對切換增益進行有效估計,使繫統滑模控製中的切換增益可自適應逼近,利用切換增益消除榦擾項,從而消除抖振.以二自由度機器人繫統為研究對象進行倣真結果分析,錶明繫統在存在一定程度模型誤差和外部榦擾的情況下,仍可以較高準確度快速跟蹤輸入信號,併能消除滑模控製的抖動影響,驗證瞭控製策略的有效性.
재궤기인근종정도공제적우화중,유우전형적비선성계통채용활모변결구공제시보편존재두진문제,조성근종정도교차.통과재일반적활모공제계통중인입자괄응모호계통,설계모호규칙,병근거활모도체조건대절환증익진행유효고계,사계통활모공제중적절환증익가자괄응핍근,이용절환증익소제간우항,종이소제두진.이이자유도궤기인계통위연구대상진행방진결과분석,표명계통재존재일정정도모형오차화외부간우적정황하,잉가이교고준학도쾌속근종수입신호,병능소제활모공제적두동영향,험증료공제책략적유효성.
