计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
Computer Simulation
2015年
11期
373-377
,共5页
姜树海%潘晨晨%袁丽英%宋倩
薑樹海%潘晨晨%袁麗英%宋倩
강수해%반신신%원려영%송천
六足%减灾救援%仿生机器人%机构%仿真
六足%減災救援%倣生機器人%機構%倣真
륙족%감재구원%방생궤기인%궤구%방진
Six-legged%Mitigation Rescue%Biomimetic robots%Institutions%Simulation
针对森林火灾巡检与防控装备的现状,开展了六足减灾救援仿生机器人机构设计与仿真研究,以期解决恶劣的复杂地形作业环境下的灾难救援问题.基于仿生甲虫的结构和功能设计了六足减灾救援仿生机器人的躯体和腿部机构.腿机构由六条腿组成,沿躯体中轴线两边对称分布,每腿由三个旋转关节组成的三自由度串联机构.给出了六足减灾救援仿生机器人的物理模型,搭建了机器人仿真的复杂环境,进行仿真,给出了基于三角步态的六足减灾救援仿生机器人直行和转弯的运动仿真,得到了质心的位移、速度、角速度和各个关节的动能和驱动力矩的曲线.仿真结果表明,六足减灾救援仿生机器人机构设计满足设计要求.
針對森林火災巡檢與防控裝備的現狀,開展瞭六足減災救援倣生機器人機構設計與倣真研究,以期解決噁劣的複雜地形作業環境下的災難救援問題.基于倣生甲蟲的結構和功能設計瞭六足減災救援倣生機器人的軀體和腿部機構.腿機構由六條腿組成,沿軀體中軸線兩邊對稱分佈,每腿由三箇鏇轉關節組成的三自由度串聯機構.給齣瞭六足減災救援倣生機器人的物理模型,搭建瞭機器人倣真的複雜環境,進行倣真,給齣瞭基于三角步態的六足減災救援倣生機器人直行和轉彎的運動倣真,得到瞭質心的位移、速度、角速度和各箇關節的動能和驅動力矩的麯線.倣真結果錶明,六足減災救援倣生機器人機構設計滿足設計要求.
침대삼림화재순검여방공장비적현상,개전료륙족감재구원방생궤기인궤구설계여방진연구,이기해결악렬적복잡지형작업배경하적재난구원문제.기우방생갑충적결구화공능설계료륙족감재구원방생궤기인적구체화퇴부궤구.퇴궤구유륙조퇴조성,연구체중축선량변대칭분포,매퇴유삼개선전관절조성적삼자유도천련궤구.급출료륙족감재구원방생궤기인적물리모형,탑건료궤기인방진적복잡배경,진행방진,급출료기우삼각보태적륙족감재구원방생궤기인직행화전만적운동방진,득도료질심적위이、속도、각속도화각개관절적동능화구동력구적곡선.방진결과표명,륙족감재구원방생궤기인궤구설계만족설계요구.
