计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
Computer Simulation
2015年
11期
234-237
,共4页
三十米望远镜%平台%仿真%精度映射
三十米望遠鏡%平檯%倣真%精度映射
삼십미망원경%평태%방진%정도영사
TMT%Platform%Simulation%Accuracy mapping
三十米望远镜(TMT)的观测设备位于望远镜两侧的奈氏平台上,使得TMT拥有独特的三镜系统.为保证成像的稳定,三镜系统应具有跟踪瞄准的功能,必须设计相应的机构使三镜系统具有二维调整的能力.三镜系统由两个轴系组成,分别为Rotator轴和Tilt轴.由于Tilt轴调整量为16°,所以,拟使用一个大型的Stewart平台来替代实际的Tilt轴系,以实现三镜在空间中的Tilt调整.以前期工作得到的Stewart结构参数为前提,采用逆运动学控制策略,在Simulink中建立了相应的数学模型.另外,在动力学仿真软件ADAMS建立了相应的Stewart平台的三维结构,并通过与Simulink的联合仿真,得到了系统在六个方向上的跟随情况,并通过引入误差的方法研究了该结构在工作空间中支腿误差到动平台位姿误差的传递情况.分析结果表明,上述结构在工作空间中支腿精度到动平台U方向的最大映射系数为1.4,需选择精度优于0.69μm的支腿才能满足TMT三镜系统跟踪要求.为现有的设计在逆运动学的控制策略下能够满足TMT三镜系统Tilt调整的需要.
三十米望遠鏡(TMT)的觀測設備位于望遠鏡兩側的奈氏平檯上,使得TMT擁有獨特的三鏡繫統.為保證成像的穩定,三鏡繫統應具有跟蹤瞄準的功能,必鬚設計相應的機構使三鏡繫統具有二維調整的能力.三鏡繫統由兩箇軸繫組成,分彆為Rotator軸和Tilt軸.由于Tilt軸調整量為16°,所以,擬使用一箇大型的Stewart平檯來替代實際的Tilt軸繫,以實現三鏡在空間中的Tilt調整.以前期工作得到的Stewart結構參數為前提,採用逆運動學控製策略,在Simulink中建立瞭相應的數學模型.另外,在動力學倣真軟件ADAMS建立瞭相應的Stewart平檯的三維結構,併通過與Simulink的聯閤倣真,得到瞭繫統在六箇方嚮上的跟隨情況,併通過引入誤差的方法研究瞭該結構在工作空間中支腿誤差到動平檯位姿誤差的傳遞情況.分析結果錶明,上述結構在工作空間中支腿精度到動平檯U方嚮的最大映射繫數為1.4,需選擇精度優于0.69μm的支腿纔能滿足TMT三鏡繫統跟蹤要求.為現有的設計在逆運動學的控製策略下能夠滿足TMT三鏡繫統Tilt調整的需要.
삼십미망원경(TMT)적관측설비위우망원경량측적내씨평태상,사득TMT옹유독특적삼경계통.위보증성상적은정,삼경계통응구유근종묘준적공능,필수설계상응적궤구사삼경계통구유이유조정적능력.삼경계통유량개축계조성,분별위Rotator축화Tilt축.유우Tilt축조정량위16°,소이,의사용일개대형적Stewart평태래체대실제적Tilt축계,이실현삼경재공간중적Tilt조정.이전기공작득도적Stewart결구삼수위전제,채용역운동학공제책략,재Simulink중건립료상응적수학모형.령외,재동역학방진연건ADAMS건립료상응적Stewart평태적삼유결구,병통과여Simulink적연합방진,득도료계통재륙개방향상적근수정황,병통과인입오차적방법연구료해결구재공작공간중지퇴오차도동평태위자오차적전체정황.분석결과표명,상술결구재공작공간중지퇴정도도동평태U방향적최대영사계수위1.4,수선택정도우우0.69μm적지퇴재능만족TMT삼경계통근종요구.위현유적설계재역운동학적공제책략하능구만족TMT삼경계통Tilt조정적수요.
