电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
Journal of Electronic Measurement and Instrumentation
2015年
10期
1456-1463
,共8页
谢宏%禹文科%杨鹏%张小刚%陈海滨%陈俊辉
謝宏%禹文科%楊鵬%張小剛%陳海濱%陳俊輝
사굉%우문과%양붕%장소강%진해빈%진준휘
逆运动学%混沌粒子群%差分算法%多子群分层
逆運動學%混沌粒子群%差分算法%多子群分層
역운동학%혼돈입자군%차분산법%다자군분층
inverse kinematics%chaotic particle swarm optimization%differential algorithm%multi-subgroup hierarchical
采用D-H法通过连杆坐标系变换矩阵建立机械臂运动控制模型,该模型呈现非常严重的非线性特性,传统方法难以求解.针对动态差分算法全局搜索能力强和粒子群算法局部搜索精确的特点,提出多子群分层差分粒子群算法.该算法采用分层结构,底层一系列子群利用动态差分算法进行全局搜索,顶层精英群由底层种群的部分优秀个体构成,利用粒子群算法进行局部搜索.多子群分层结构可以提升个体共享群体信息的能力,数值实验表明该算法在收敛精度、速度以及搜索成功率都有了显著提高,可以有效解决机器人逆运动学模型.
採用D-H法通過連桿坐標繫變換矩陣建立機械臂運動控製模型,該模型呈現非常嚴重的非線性特性,傳統方法難以求解.針對動態差分算法全跼搜索能力彊和粒子群算法跼部搜索精確的特點,提齣多子群分層差分粒子群算法.該算法採用分層結構,底層一繫列子群利用動態差分算法進行全跼搜索,頂層精英群由底層種群的部分優秀箇體構成,利用粒子群算法進行跼部搜索.多子群分層結構可以提升箇體共享群體信息的能力,數值實驗錶明該算法在收斂精度、速度以及搜索成功率都有瞭顯著提高,可以有效解決機器人逆運動學模型.
채용D-H법통과련간좌표계변환구진건립궤계비운동공제모형,해모형정현비상엄중적비선성특성,전통방법난이구해.침대동태차분산법전국수색능력강화입자군산법국부수색정학적특점,제출다자군분층차분입자군산법.해산법채용분층결구,저층일계열자군이용동태차분산법진행전국수색,정층정영군유저층충군적부분우수개체구성,이용입자군산법진행국부수색.다자군분층결구가이제승개체공향군체신식적능력,수치실험표명해산법재수렴정도、속도이급수색성공솔도유료현저제고,가이유효해결궤기인역운동학모형.
