传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
Transducer and Microsystem Technologies
2015年
11期
12-15
,共4页
自主车%可行域%单线激光雷达%组合判据%低成本
自主車%可行域%單線激光雷達%組閤判據%低成本
자주차%가행역%단선격광뢰체%조합판거%저성본
autonomous land vehicle(ALV)%feasible region%single line lidar%combination criterion%low cost
为了低成本、高效地实现自主车(ALV)可行域认知,设计了单线激光雷达倾斜扫描系统,避免水平放置造成的路面数据丢失;提出了一种基于距离与能量组合判据的可行域划分方法.筛选边缘跳变特征以及其他具有代表性的特征并将其表示出来,在求解道路特征点的同时,对环境反射能量进行特征提取,形成可行域的第二判据,实现高可靠性的边缘提取.通过实际的有阴影和障碍物的道路测试,结果表明:相比于昂贵的三维激光雷达的环境探测系统、单一判据的辨别系统,该系统可以很好地实现低成本、实时的ALV可行域认知,对道路内可行域的再划分更为准确,既减少了复杂场景的虚警、误报等不稳定现象,又实现了行道线、障碍物的可靠认知.
為瞭低成本、高效地實現自主車(ALV)可行域認知,設計瞭單線激光雷達傾斜掃描繫統,避免水平放置造成的路麵數據丟失;提齣瞭一種基于距離與能量組閤判據的可行域劃分方法.篩選邊緣跳變特徵以及其他具有代錶性的特徵併將其錶示齣來,在求解道路特徵點的同時,對環境反射能量進行特徵提取,形成可行域的第二判據,實現高可靠性的邊緣提取.通過實際的有陰影和障礙物的道路測試,結果錶明:相比于昂貴的三維激光雷達的環境探測繫統、單一判據的辨彆繫統,該繫統可以很好地實現低成本、實時的ALV可行域認知,對道路內可行域的再劃分更為準確,既減少瞭複雜場景的虛警、誤報等不穩定現象,又實現瞭行道線、障礙物的可靠認知.
위료저성본、고효지실현자주차(ALV)가행역인지,설계료단선격광뢰체경사소묘계통,피면수평방치조성적로면수거주실;제출료일충기우거리여능량조합판거적가행역화분방법.사선변연도변특정이급기타구유대표성적특정병장기표시출래,재구해도로특정점적동시,대배경반사능량진행특정제취,형성가행역적제이판거,실현고가고성적변연제취.통과실제적유음영화장애물적도로측시,결과표명:상비우앙귀적삼유격광뢰체적배경탐측계통、단일판거적변별계통,해계통가이흔호지실현저성본、실시적ALV가행역인지,대도로내가행역적재화분경위준학,기감소료복잡장경적허경、오보등불은정현상,우실현료행도선、장애물적가고인지.
