机械管理开发
機械管理開髮
궤계관리개발
Mechanical Management and Development
2015年
8期
37-39,49
,共4页
随磊%李瑞琴%李晓润%王明亚
隨磊%李瑞琴%李曉潤%王明亞
수뢰%리서금%리효윤%왕명아
球面并联机构%构型分析%螺旋理论%雅克比矩阵
毬麵併聯機構%構型分析%螺鏇理論%雅剋比矩陣
구면병련궤구%구형분석%라선이론%아극비구진
球面并联机构具有结构简单,工作空间大等优点,并广泛应用于医疗、航天、机器人等领域.构型综合是进行机构创新设计的基础,利用螺旋理论的知识对由平面低副构成的三支链球面并联机构进行构型分析,并基于雅克比矩阵得出构成球面并联机构的两个必要条件.并具体给出2R1P型三支链球面并联机构的9种形式,选取其中的3种给出建模实例,通过自由度的计算验证机构构型的可行性,为球面并联机构的应用提供选型基础和球面并联机构的结构创新提供参考.
毬麵併聯機構具有結構簡單,工作空間大等優點,併廣汎應用于醫療、航天、機器人等領域.構型綜閤是進行機構創新設計的基礎,利用螺鏇理論的知識對由平麵低副構成的三支鏈毬麵併聯機構進行構型分析,併基于雅剋比矩陣得齣構成毬麵併聯機構的兩箇必要條件.併具體給齣2R1P型三支鏈毬麵併聯機構的9種形式,選取其中的3種給齣建模實例,通過自由度的計算驗證機構構型的可行性,為毬麵併聯機構的應用提供選型基礎和毬麵併聯機構的結構創新提供參攷.
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