机械与电子
機械與電子
궤계여전자
Machinery & Electronics
2015年
11期
72-76
,共5页
气动人工肌肉%机器人%运动学分析%动力学分析
氣動人工肌肉%機器人%運動學分析%動力學分析
기동인공기육%궤기인%운동학분석%동역학분석
pneumatic artificial muscle%ro-bot%kinetic analysis%dynamic analysis
以青蛙为原型设计了一种仿青蛙跳跃机器人。该机器人以气动人工肌肉为驱动器，使得机器人具有更好地仿生性能。将机器人的运动分为3个阶段，进行了运动学分析，并运用拉格朗日法进行动力学分析，获得动力学方程。利用 ADAMS Matlab 仿真验证了动力学方程的正确性，为进一步的研究工作奠定了基础。
以青蛙為原型設計瞭一種倣青蛙跳躍機器人。該機器人以氣動人工肌肉為驅動器，使得機器人具有更好地倣生性能。將機器人的運動分為3箇階段，進行瞭運動學分析，併運用拉格朗日法進行動力學分析，穫得動力學方程。利用 ADAMS Matlab 倣真驗證瞭動力學方程的正確性，為進一步的研究工作奠定瞭基礎。
이청와위원형설계료일충방청와도약궤기인。해궤기인이기동인공기육위구동기，사득궤기인구유경호지방생성능。장궤기인적운동분위3개계단，진행료운동학분석，병운용랍격랑일법진행동역학분석，획득동역학방정。이용 ADAMS Matlab 방진험증료동역학방정적정학성，위진일보적연구공작전정료기출。
A bionic frog pneumatic hopping robot has been designed based on the motional characteristics of the frog.Artificial pneumatic muscles has been cho-sen to drive of the robot,because pneumatic muscles gives the robot better bionic performance.In this pa-per,the motion of the robot is divided into three pha-ses.After the kinematics analysis finished,by using the Lagrangian method,dynamics analysis can be done and the kinetic equation can be obtained.ADAMS Matlab simulation is used to verify the correctness of kinetic equations,and to establish the foundation for further research.
