汽车工程
汽車工程
기차공정
Automotive Engineering
2015年
10期
1109-1116
,共8页
熊璐%黄少帅%陈远龙%杨光兴%章仁燮
熊璐%黃少帥%陳遠龍%楊光興%章仁燮
웅로%황소수%진원룡%양광흥%장인섭
无人车%差动转向%运动跟踪控制%实车试验
無人車%差動轉嚮%運動跟蹤控製%實車試驗
무인차%차동전향%운동근종공제%실차시험
unmanned ground vehicle%skid-steering%motion tracking control%real vehicle tests
在分析车辆传动系统结构特点的基础上,基于差动转向原理,将无人车的运动跟踪控制分为:基于左右轮平均轮速的直线行驶控制和基于左右轮轮速差的行车转向控制.同时,基于抗积分饱和的比例积分控制法,提出了直线行驶下的车速跟踪控制算法;基于状态反馈法,提出了行车转向下的横摆角速度跟踪控制算法.最后,通过实车试验对提出的运动跟踪控制算法进行验证,实现了目标车的遥控行驶.
在分析車輛傳動繫統結構特點的基礎上,基于差動轉嚮原理,將無人車的運動跟蹤控製分為:基于左右輪平均輪速的直線行駛控製和基于左右輪輪速差的行車轉嚮控製.同時,基于抗積分飽和的比例積分控製法,提齣瞭直線行駛下的車速跟蹤控製算法;基于狀態反饋法,提齣瞭行車轉嚮下的橫襬角速度跟蹤控製算法.最後,通過實車試驗對提齣的運動跟蹤控製算法進行驗證,實現瞭目標車的遙控行駛.
재분석차량전동계통결구특점적기출상,기우차동전향원리,장무인차적운동근종공제분위:기우좌우륜평균륜속적직선행사공제화기우좌우륜륜속차적행차전향공제.동시,기우항적분포화적비례적분공제법,제출료직선행사하적차속근종공제산법;기우상태반궤법,제출료행차전향하적횡파각속도근종공제산법.최후,통과실차시험대제출적운동근종공제산법진행험증,실현료목표차적요공행사.
