计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
Computer Simulation
2015年
10期
314-317
,共4页
机械手%线性化解耦%神经网络逆系统%轨迹跟踪
機械手%線性化解耦%神經網絡逆繫統%軌跡跟蹤
궤계수%선성화해우%신경망락역계통%궤적근종
Robotic manipulators%Linear coupling%Neural network inverse system%Trajectory tracking
由于机械手模型具有多自由度的关节机械结构,且关节之间强耦合,为提高跟踪精度,研究有效解除各关节之间耦合,实现机械手轨迹跟踪控制的稳定性和鲁棒性.通过将耦合严重的二自由度机械手进行解耦,使之变为2个二阶积分子系统.然后对上述子系统设计采用近邻L-M算法的神经网络α阶逆系统控制器.仿真结果表明:复合控制系统不但可实现机械手的线性化解耦控制,而且控制过程中仅用位置反馈就可以实现机械手的快速轨迹跟踪,在不需要改变控制器参数的前提下,能对不同频率、不同波形乃至不同幅值的曲线实现精确跟踪.
由于機械手模型具有多自由度的關節機械結構,且關節之間彊耦閤,為提高跟蹤精度,研究有效解除各關節之間耦閤,實現機械手軌跡跟蹤控製的穩定性和魯棒性.通過將耦閤嚴重的二自由度機械手進行解耦,使之變為2箇二階積分子繫統.然後對上述子繫統設計採用近鄰L-M算法的神經網絡α階逆繫統控製器.倣真結果錶明:複閤控製繫統不但可實現機械手的線性化解耦控製,而且控製過程中僅用位置反饋就可以實現機械手的快速軌跡跟蹤,在不需要改變控製器參數的前提下,能對不同頻率、不同波形迺至不同幅值的麯線實現精確跟蹤.
유우궤계수모형구유다자유도적관절궤계결구,차관절지간강우합,위제고근종정도,연구유효해제각관절지간우합,실현궤계수궤적근종공제적은정성화로봉성.통과장우합엄중적이자유도궤계수진행해우,사지변위2개이계적분자계통.연후대상술자계통설계채용근린L-M산법적신경망락α계역계통공제기.방진결과표명:복합공제계통불단가실현궤계수적선성화해우공제,이차공제과정중부용위치반궤취가이실현궤계수적쾌속궤적근종,재불수요개변공제기삼수적전제하,능대불동빈솔、불동파형내지불동폭치적곡선실현정학근종.
