计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
Computer Simulation
2015年
10期
446-451
,共6页
罗春雷%刘健%陈周伟%陈珍颖
囉春雷%劉健%陳週偉%陳珍穎
라춘뢰%류건%진주위%진진영
喷浆机械臂%刚柔耦合%动力学%振动
噴漿機械臂%剛柔耦閤%動力學%振動
분장궤계비%강유우합%동역학%진동
Shotcrete manipulator%Rigid-flexible coupling%Dynamics%Vibration
喷浆机械臂的振动特性对喷浆的效率和质量至关重要.臂架刚性建模造成准确度降低,对臂架刚柔耦合以及油缸柔性等效处理,为机械臂振动特性研究提供新方法.针对上述方法,借助ADAMS软件虚拟样机进行仿真,研究刚柔耦合和油缸柔性化对系统振动特性的影响,进而分析驱动油缸初始速度对振幅的影响,然后采用单一变量法进行试验.研究表明:喷浆机械臂处于水平工况下的油缸受力最大;刚柔耦合和油缸柔性模型的振幅较大且衰减速度较慢;减小机械臂运动初始速度可降低末端振幅;最后针对机械臂的动力学特性规律,对大臂俯仰油缸以及伸缩臂截面结构优化从而提高系统的稳定性.结果可以为后续机械臂优化设计和调试提供重要的指导意义.
噴漿機械臂的振動特性對噴漿的效率和質量至關重要.臂架剛性建模造成準確度降低,對臂架剛柔耦閤以及油缸柔性等效處理,為機械臂振動特性研究提供新方法.針對上述方法,藉助ADAMS軟件虛擬樣機進行倣真,研究剛柔耦閤和油缸柔性化對繫統振動特性的影響,進而分析驅動油缸初始速度對振幅的影響,然後採用單一變量法進行試驗.研究錶明:噴漿機械臂處于水平工況下的油缸受力最大;剛柔耦閤和油缸柔性模型的振幅較大且衰減速度較慢;減小機械臂運動初始速度可降低末耑振幅;最後針對機械臂的動力學特性規律,對大臂俯仰油缸以及伸縮臂截麵結構優化從而提高繫統的穩定性.結果可以為後續機械臂優化設計和調試提供重要的指導意義.
분장궤계비적진동특성대분장적효솔화질량지관중요.비가강성건모조성준학도강저,대비가강유우합이급유항유성등효처리,위궤계비진동특성연구제공신방법.침대상술방법,차조ADAMS연건허의양궤진행방진,연구강유우합화유항유성화대계통진동특성적영향,진이분석구동유항초시속도대진폭적영향,연후채용단일변량법진행시험.연구표명:분장궤계비처우수평공황하적유항수력최대;강유우합화유항유성모형적진폭교대차쇠감속도교만;감소궤계비운동초시속도가강저말단진폭;최후침대궤계비적동역학특성규률,대대비부앙유항이급신축비절면결구우화종이제고계통적은정성.결과가이위후속궤계비우화설계화조시제공중요적지도의의.
